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公开(公告)号：CN113409238B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010837080.1
申请日：2020-08-19
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请公开了一种配电柜的圆形指示灯定位与状态识别方法，首先，通过对灰度图进行双边滤波可以降低噪声，减少噪声对其定位结果的影响，提高定位的精准度，其次，通过在霍夫圆检测得到圆形的初步估计后，对距离圆心一定预设范围内的边缘点集进行划分，结合最小二乘法的圆拟合方法，提高定位鲁棒性和定位精准度；在对圆形指示灯进行精确定位后，通过结合指示灯区域内外的平均亮度差和RGB三通道颜色特征的指示灯状态识别方法，避免了单一利用亮度信息判断依据，极大地提高了状态识别的准确率。
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公开(公告)号：CN108955720B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201811052328.2
申请日：2018-09-10
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明提供了一种基于四轮独立驱动和转向的里程推算方法及装置，其中方法包括：S1、获取设置于单轮上的旋转编码器采集的旋转脉冲数，结合旋转脉冲数和单轮的周长计算单轮的里程数；S2、获取四轮中前外侧轮的转弯角度，并根据转弯角度以及车体的长度和宽度计算单轮的转弯半径；S3、结合单轮的里程数和单轮的转弯半径，计算得到车体坐标系旋转角度；S4、根据旋转变化矩阵，通过车体坐标系旋转角度和旋转前的车体原点坐标计算旋转后的车体原点坐标。本发明实现了对四轮独立驱动和转向的移动机器人的里程计算。
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公开(公告)号：CN108908343A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810930348.9
申请日：2018-08-15
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明提供一种变电站巡检机器人与调度系统业务操作联动系统及方法，该系统包括：调度系统、变电站内网、机器人后台监控系统和机器人；调度系统、变电站内网、机器人后台监控系统与机器人依次通信连接；调度系统包含有业务操作模块；业务操作模块用于获取用户输入的业务操作指令，通过变电站内网、机器人后台监控系统下发与业务操作指令相应的巡检任务至机器人，使得机器人巡检任务。在本发明实施例中，调度人员通过嵌入在调度系统的业务操作模块，可以实现调度系统与变电站巡检机器人之间的有效的业务联动，从而真正提高业务操作的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN108908342A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810930347.4
申请日：2018-08-15
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明提供了一种变电站巡检机器人与调度系统业务操作联动系统及方法，该系统包括：调度系统、变电站内网、机器人后台监控系统和机器人；调度系统、变电站内网、机器人后台监控系统与机器人依次通信连接；变电站内网设置有第一访问接口，机器人后台监控系统设置有第二访问接口，第一访问接口和第二访问接口相对应，均用于传输业务操作指令；变电站内网用于接收调度系统发送的业务操作指令后，通过机器人后台监控系统下发与业务操作指令相应的巡检任务至机器人，使得机器人巡检任务。在本发明可以实现调度系统与变电站巡检机器人之间的有效的业务联动，从而真正提高业务操作的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN111310753B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201911382999.X
申请日：2019-12-27
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请公开了一种表计对准方法及装置，包括：获取待测图像；获取待测图像中的四边形轮廓；对于四边形的轮廓进行筛选处理，选择出矩形轮廓；将矩形与基准图中的目标矩形进行比对，保留矩形中与目标矩形相似度最高的矩形；计算相似度最高的矩阵对应的表计与目标矩形对应的表计的像素偏差，并调整云台的角度，直到像素偏差值小于预设的阈值。本申请通过获取矩形轮廓，通过将矩形轮廓进行筛选，并与目标矩形进行相似度比较从而确定相似度最高的矩形，使得能够更精准完成表计对准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111639505A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010475460.5
申请日：2020-05-29
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G06K7/10 , G06K7/14 , G06K19/06 , G06K17/00 , G06F16/9537 , G06F16/955 , G01C21/00 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01S17/93
Abstract: 本发明公开了一种用于室内巡检机器人的混合定位导航系统及方法，包括：设置于室内预设位置的二维码，所述二维码包含唯一ID信息；无线交互设备，用于从预先建立的工作环境地图中预设巡检路线；定位导航单元，所述定位导航单元包括二维码定位模块与计算模块；所述二维码定位模块，用于检测所述巡检路线上所述室内预设位置的所述二维码，获取所述二维码的唯一所述ID信息；所述计算模块，基于所述唯一ID信息，从所述计算模块中匹配对应的预设位姿信息，并按照所述预设位姿信息调整所述巡检机器人在所述室内预设位置上的位姿。本发明通过上述技术方案，实现了巡检机器人导航定位易于部署、精确定位和降低巡检成本。
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公开(公告)号：CN111510674A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010285312.7
申请日：2020-04-13
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请公开了一种电力巡检装置，包括可移动式机器人主体、摄像组件和控制组件；可移动式机器人主体的顶部设置有机械臂；摄像组件设置于机械臂的末端，用于拍摄待检测设备，得到待检测设备的图像信息，并将图像信息发送给控制组件；控制组件设置于可移动机器人主体内，用于检测图像信息、控制可移动式机器人的运行路径和控制机械臂运动，使得摄像组件能够对待检测设备进行拍摄，解决了现有电力巡检机器人采用可旋转云台进行数据采集，在空间狭小的情况下，只能远距离检测，不适用于室内空间狭小环境下近距离和任意角度检测的技术问题。
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公开(公告)号：CN111460977A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010237294.5
申请日：2020-03-30
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请提供了一种跨视域人员再识别方法、装置、终端及存储介质，本申请基于待监控目标的经纬度坐标、经纬度坐标和监控区域的对应关系，通过实时的经纬度坐标和历史的移动路径识别不同监控图像中的待监控目标，解决了现有技术通过图像识别方式对待监控目标进行再识别时，容易受环境因素影响，导致的识别错误率高的技术问题。
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公开(公告)号：CN108955720A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201811052328.2
申请日：2018-09-10
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
CPC classification number: G01C22/00 , G07C5/0808
Abstract: 本发明提供了一种基于四轮独立驱动和转向的里程推算方法及装置，其中方法包括：S1、获取设置于单轮上的旋转编码器采集的旋转脉冲数，结合旋转脉冲数和单轮的周长计算单轮的里程数；S2、获取四轮中前外侧轮的转弯角度，并根据转弯角度以及车体的长度和宽度计算单轮的转弯半径；S3、结合单轮的里程数和单轮的转弯半径，计算得到车体坐标系旋转角度；S4、根据旋转变化矩阵，通过车体坐标系旋转角度和旋转前的车体原点坐标计算旋转后的车体原点坐标。本发明实现了对四轮独立驱动和转向的移动机器人的里程计算。
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公开(公告)号：CN104700205B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201510072840.3
申请日：2015-02-10
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 一种改变电网网络拓扑结构及选择并联补偿装置的方法：S1，对输入向量划分等级；S2，根据网络结构参数、负荷及小水电数据进行仿真，找出配电网不同运行方式下对应的网络结构及补偿方式，得出极限学习机的多组训练集(X，Y)与测试集(X＇，Y＇)；S3，选择ELM的隐藏层节点数组合Ls，结构风险最小化规则项常数集合γs，激励函数g(x)选择RBF函数；S4，训练ELM，并进行测试得出最优的L和γ，得到ELM最优网络模型；S5，输出网损最小时的开关组合状态。本发明借助ELM反映输入变量与输出变量之间的非线性映射关系和泛化能力，来建立变化的负荷水平、小水电发电量与电压符合要求的网络拓扑结构、以及并联补偿方式之间的对应关系。
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