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公开(公告)号：CN111310753B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201911382999.X
申请日：2019-12-27
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请公开了一种表计对准方法及装置，包括：获取待测图像；获取待测图像中的四边形轮廓；对于四边形的轮廓进行筛选处理，选择出矩形轮廓；将矩形与基准图中的目标矩形进行比对，保留矩形中与目标矩形相似度最高的矩形；计算相似度最高的矩阵对应的表计与目标矩形对应的表计的像素偏差，并调整云台的角度，直到像素偏差值小于预设的阈值。本申请通过获取矩形轮廓，通过将矩形轮廓进行筛选，并与目标矩形进行相似度比较从而确定相似度最高的矩形，使得能够更精准完成表计对准。
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公开(公告)号：CN109895116B
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN201910271944.5
申请日：2019-04-04
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请公开了一种电力管廊轨道机器人巡检方法和装置，将待巡检电力管廊划分为复数个巡检区域，在接收到巡检指令之后，调整轨道机器人的位姿，使得轨道机器人每次对单个巡检区域进行从待巡检电力管廊的巡检起点到终点或终点到起点的电力管廊区域进行图像拍摄，并将图像传输至后台服务器进行电力安全检测分析处理，因此，本申请提供的巡检方法能够覆盖电力管廊的所有巡检区域，使得电力管廊巡检系统能够对整个电力管廊的电力安全情况进行检测，可靠性高，避免了现有的定点巡检模式只能够对制定的管廊位置进行电力设备运行状态巡检，存在智能化巡检程度较低，不能对电力管廊进行全面覆盖性巡检，导致巡检可靠性不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN110440764B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201910765582.5
申请日：2019-08-19
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请公开了一种表计检测云台二次对准方法、装置和设备，在对检测圆形与基准图中的基准参考表计进行基于感知哈希相似度检测的同时，基于云台拍摄图的颜色信息进行相似度检测，保证了相似度检测的准确性，解决了现有的采用霍夫圆检测技术进行表计识别存在的识别准确率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN106786637B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201611008514.7
申请日：2016-11-16
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: H02J3/18
Abstract: 本发明的目的在于针对低压商业区提供一种基于商业区负荷群外部特性的综合补偿装置配置方法，具体步骤如下：步骤一、根据商业区的日负荷曲线，获取各预设时间段对应的有功功率平均值和无功功率平均值；步骤二、根据各预设时间段对应的有功功率平均值和无功功率平均值生成静态负荷模型；步骤三、根据静态负荷模型得出各预设时间段的无功补偿容量。
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公开(公告)号：CN108955720A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201811052328.2
申请日：2018-09-10
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
CPC classification number: G01C22/00 , G07C5/0808
Abstract: 本发明提供了一种基于四轮独立驱动和转向的里程推算方法及装置，其中方法包括：S1、获取设置于单轮上的旋转编码器采集的旋转脉冲数，结合旋转脉冲数和单轮的周长计算单轮的里程数；S2、获取四轮中前外侧轮的转弯角度，并根据转弯角度以及车体的长度和宽度计算单轮的转弯半径；S3、结合单轮的里程数和单轮的转弯半径，计算得到车体坐标系旋转角度；S4、根据旋转变化矩阵，通过车体坐标系旋转角度和旋转前的车体原点坐标计算旋转后的车体原点坐标。本发明实现了对四轮独立驱动和转向的移动机器人的里程计算。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110308725A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910599631.2
申请日：2019-07-04
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G05D1/02 , H02B3/00 , H02B13/035
Abstract: 本申请实施例提供了一种GIS检修机器人及其吸附力控制方法和相关装置，通过陀螺仪、压差计以及红外传感器实时探测机器人的各项数据，包括周向偏角，实时内外压差以及实时间隙高度，根据上述数据通过控制器分析确定GIS机器人的临界吸附力以及需要调整的内外压差理想值，并根据内外压差理想值控制负压吸附装置进行内外压差的调整，最终将GIS机器人稳定吸附于GIS管道内壁上，不论GIS机器人在GIS管道内壁的任何位置，均可进行检测，解决了GIS检修中会出现SF6气体毒害、人难到达以及多障碍遮挡的作业场景的技术问题，实现了对人工检测的替代，避免人工检测毒害大以及易污染的问题，同时突破内窥镜检查方式难抵近、难以全覆盖的局限。
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公开(公告)号：CN109992011A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910330241.5
申请日：2019-04-23
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G05D3/10
Abstract: 本申请公开了一种巡检机器人云台的二次对准方法、装置和设备，其中方法包括：获取参考图片和云台位于预置位时拍摄待检测表计得到的待检测图片；通过参考图片中待检测表计对应的参考圆的第一参数，得到待检测图片中待检测表计对应的待检测圆，第一参数包括：参考圆半径、参考圆圆心坐标和参考圆与参考图片中其他圆的位置关系；判断待检测圆的圆心和参考圆的圆心的坐标偏差是否超过预置阈值，若是，则根据坐标偏差调整云台的位置，若否，则保持云台继续位于预置位处，解决了现有巡检机器人由于导航定位精度、行进姿态偏差和云台预置位定位精度的综合影响，导致定位偏差的技术问题。
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公开(公告)号：CN108248681A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810041000.4
申请日：2018-01-16
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种四轮独立驱动转向机器人的主从控制系统，用于解决现有技术中的移动机器人大多为两轮驱动转向机器人，转向较为不便，仅能应对较为简单的巡检任务，在面对电力系统复杂的检测环境时难以有效胜任巡检任务的技术问题。本发明中通过上位机和下位机的配合，根据预期的巡检路径规划分解得到机器人四个轮毂电机的期望转速和期望线加速度以及四个转向舵机的期望角度、期望角速度和期望角加速度并传输至对应的轮毂电机从控制器和转向舵机从控制器，最后由轮毂电机从控制器和转向舵机从控制器分别执行对各自对应的轮毂电机和转向舵机的控制，实现机器人的四轮独立驱动转向。
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公开(公告)号：CN108241374A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201810040545.3
申请日：2018-01-16
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种四轮独立驱动转向机器人的控制系统，通过调度模块运行Scheduler函数来实现机器人运动模式的控制，并由与调度模块通讯连接主控制模块通过运行Control函数来根据运动模式按机器人模型进行轮毂电机的速度拆解以及转向舵机的转向角度拆解，最后由与主控制模块通过通讯协议连接的轮毂电机控制模块和转向舵机控制模块分别通过Motor函数和Servo函数来将整个机器人的速度和转向具体分解到轮毂电机和转向舵机，实现机器人四个轮子的独立驱动和转向，由于控制系统中每个模块都运行有独立的处理函数，使得对机器人的控制能够更为灵敏，能够使得机器人的驱动和转向更为灵活敏捷，令到机器人在复杂的检测环境时能够实现位姿微调以及原地转向。
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公开(公告)号：CN107356898A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710758271.7
申请日：2017-08-29
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G01R35/04
Abstract: 本发明提供的一种谐波信号源校准方法，包括：S1：设定参数设置值、预想输出值；S2：测量实际输出值，根据参数校准公式计算出校准值，判断校准值是否符合预设的精度范围，若是，则执行步骤S4，否则执行步骤S3；S3：令预想输出值等于校准值，返回执行步骤S2；S4：令谐波信号源的参数设置值等于校准值，使得谐波信号源输出高精度信号。本发明通过谐波信号源校准方法将普通谐波信号源的校准值计算出来，通过校准值可以使普通谐波信号源输出高精度信号，满足精度需求的同时，还有普通谐波信号源结构简单、成本低的特点，解决了普通谐波信号源精度差、而标准谐波信号源结构复杂、成本高的技术问题。本发明还提供了电能质量标准谐波信号源。
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