公开(公告)号：CN117227866A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311155934.8

申请日：2023-09-07

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 张涛 ,  王书琦 ,  董佳伟 ,  钟林 ,  钟沛能 ,  陈芊芊

IPC: B62D57/02 ,  B60F3/00 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种仿青蛙跳跃机器人及其控制方法，所述仿青蛙跳跃机器人包括躯体和腿部，躯体上设有用于驱动腿部的主驱动组件、用于传动的齿轮组件、以及与主驱动组件电性连接的控制供电模块，齿轮组件包括至少一个用于释能的不完全齿轮；所述腿部包括连接躯体的大腿组件，以及依次相连的小腿组件、足部组件和用于拍水的脚蹼组件，小腿组件与大腿组件连接；腿部上设有由橡塑材质制成的扭转弹簧，扭转弹簧连接齿轮组件和腿部，腿部的动力由扭转弹簧提供，以带动腿部进行伸展和屈曲运动，实现仿青蛙机器人在水面上连续跳跃、并在非结构水上环境或者两栖环境中运动，能够适应两栖环境转变，仿生性更强。

公开(公告)号：CN117068290A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202310653922.1

申请日：2023-06-02

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 张涛 ,  董佳伟 ,  郑学勤 ,  王伟 ,  武日月 ,  钟林 ,  王书琦

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明涉及水‑空跨介质运动机器人的技术领域，更具体地，涉及一种仿生蛙类腿部的跳跃机构，包括破水组件、大腿杆件、弹性势能存储组件、小腿杆件、连接器和踩水组件，两个所述大腿杆件的一端分别与所述破水组件的底部铰接，两个所述小腿杆件的一端分别与两个所述大腿杆件的另一端通过第一圆柱销铰接，所述弹性势能存储组件安装于两个所述第一圆柱销之间，两个所述小腿杆件的另一端分别与所述连接器铰接，所述踩水组件包括两个呈扁平状的脚蹼，两个所述脚蹼的一端分别与所述连接器铰接，且两个所述小腿杆件的另一端与两个所述脚蹼的一端传动连接。本发明的跳跃机构体积小、结构简单、在水介质中跳跃时阻力小，适用于水‑空跨介质跳跃。