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1.

发明公开
机器人无效

公开(公告)号：CN110997254A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201880054237.4

申请日：2018-08-09

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 谷内亮 , 出村畅启 , 邬正杰

IPC: B25J19/00 , B25J9/06

Abstract: 本发明的机器人配置为第1轴(A1)、第2轴(A2)以及第3轴(A3)相互正交，构成为第1连杆(11a)相对于第2连杆(11b)绕第1轴(A1)旋转，第2连杆(11b)相对于第3连杆(11c)绕第2轴(A2)摆动，第3连杆(11c)相对于第4连杆(11d)绕第3轴(A3)摆动，第1连杆(11a)形成为筒状，第1关节(JT1)构成为具有中空部(65)，在第1连杆(11a)的端部以插通该第1连杆(11a)的内部空间和第1关节(JT1)的中空部(65)的方式配设有配管和/或配线，配管和/或配线配置为与第2轴(A2)的轴心交叉。

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