公开(公告)号：CN112166014B

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN201980034879.2

申请日：2019-05-30

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 出村畅启 ,  米山真人

IPC: B25J19/00

Abstract: 提供一种在实现小型化的同时，能够抑制插通于内部的多个长条状部件的损伤的机器人臂。一种机器人臂，其安装有末端执行器，其特征在于，具备：多个长条状部件，它们延伸至上述末端执行器；筒状壳体，其划定内部空间的周缘，该内部空间为上述多个长条状部件的通路；以及安装构造，其为了将上述末端执行器安装于上述筒状壳体的末端部，而设置于上述筒状壳体的内部空间的末端，上述安装构造具有：插通孔，其为了供上述多个长条状部件分别插通而与上述多个长条状部件分别对应地被穿设；和固定部件，其用于将上述多个长条状部件分别固定于上述插通孔，上述筒状壳体形成为末端部的内径比基端部的内径大。

公开(公告)号：CN112166014A

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN201980034879.2

申请日：2019-05-30

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 出村畅启 ,  米山真人

IPC: B25J19/00

Abstract: 提供一种在实现小型化的同时，能够抑制插通于内部的多个长条状部件的损伤的机器人臂。一种机器人臂，其安装有末端执行器，其特征在于，具备：多个长条状部件，它们延伸至上述末端执行器；筒状壳体，其划定内部空间的周缘，该内部空间为上述多个长条状部件的通路；以及安装构造，其为了将上述末端执行器安装于上述筒状壳体的末端部，而设置于上述筒状壳体的内部空间的末端，上述安装构造具有：插通孔，其为了供上述多个长条状部件分别插通而与上述多个长条状部件分别对应地被穿设；和固定部件，其用于将上述多个长条状部件分别固定于上述插通孔，上述筒状壳体形成为末端部的内径比基端部的内径大。

公开(公告)号：CN119610053A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202410653197.2

申请日：2024-05-24

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 米山真人 ,  谷内亮

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/08 ,  B25J19/00

Abstract: 该机器人具备：垂直多关节的机器人臂部，包括绕着各自的旋转轴线旋转的多个关节部；和管部，包括电缆与流体用软管中的至少一方。从旋转轴线的延伸的方向观察，管部与以旋转轴线为中心、并以从旋转轴线到规定关节部的外表面的距离为半径的圆形的区域重叠，并且，从与旋转轴线垂直的方向观察，配置于规定关节部的外形的内侧。