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公开(公告)号：CN106080265B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201610552979.2
申请日：2016-07-14
Applicant: 山东众和植保机械股份有限公司 , 济南大学
IPC: B60L15/20
CPC classification number: Y02T10/7275
Abstract: 本发明公开了适时全轮驱动的农田电动三轮车控制系统及控制方法，控制单元根据采集来的速度信号判断是否在设定的偏差范围内，当偏离比例达到设定值时，控制单元控制三轮车前轮开始驱动，增加动力以改善偏离的数值；当进入全轮驱动时，每隔设定的时间检测偏离数值，当偏离数值仍大于设定值时，将再次等待设定的时间后判断，直到信号处理的数据小于设定值即前后轮稳定输出时，控制单元自动放弃前轮驱动，只对三轮车进行后轮驱动，并且根据各位置速度计算出总体移动速度，根据速度计算并执行喷雾或撒肥的用量。自动选择全轮驱动与否，降低功耗、合理分配附属作业功率，提高药肥利用率。
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公开(公告)号：CN106080265A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610552979.2
申请日：2016-07-14
Applicant: 山东众和植保机械股份有限公司 , 济南大学
IPC: B60L15/20
CPC classification number: Y02T10/7275 , B60L15/20 , B60L2220/42 , B60L2220/46 , B60L2240/461 , B60L2260/28
Abstract: 本发明公开了适时全轮驱动的农田电动三轮车控制系统及控制方法，控制单元根据采集来的速度信号判断是否在设定的偏差范围内，当偏离比例达到设定值时，控制单元控制三轮车前轮开始驱动，增加动力以改善偏离的数值；当进入全轮驱动时，每隔设定的时间检测偏离数值，当偏离数值仍大于设定值时，将再次等待设定的时间后判断，直到信号处理的数据小于设定值即前后轮稳定输出时，控制单元自动放弃前轮驱动，只对三轮车进行后轮驱动，并且根据各位置速度计算出总体移动速度，根据速度计算并执行喷雾或撒肥的用量。自动选择全轮驱动与否，降低功耗、合理分配附属作业功率，提高药肥利用率。
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公开(公告)号：CN204499232U
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201520140394.0
申请日：2015-03-12
Applicant: 山东众和植保机械股份有限公司 , 济南大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本实用新型公开了一种喷雾喷杆地隙自适应调节装置，包括一个喷杆，在所述的喷杆上安装有用于测量作物具体位置的超声波和红外测距传感器，所述的超声波和红外测距传感器与一个控制器信号输入端相连，所述控制器的信号输出端通过一个驱动器来驱动喷杆高度调节系统；所述的喷杆高度调节系统、控制器、驱动器均由一个电源装置为其供电。本实用新型中采用超声波和红外测距传感器测量喷雾装置和作物之间的间隙，将数据发送给控制器，控制器处理后，得到当前喷杆和作物，对地的距离，以此控制驱动器是电动推杆动作，控制喷杆的高度，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN204440167U
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201520141291.6
申请日：2015-03-12
Applicant: 济南大学 , 山东众和植保机械股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种基于Wi-Fi自动驾驶的伺服转向控制系统,包括通过Wi-Fi进行通讯的计算机和车载控制器，所述的车载控制器控制车辆的转向电机，所述的转向电机驱动车辆的转向轴，在转向轴与采集器轴向角度的增量式编码器相连，所述的编码器输出端与车载控制器相连。电机为直流电机，其与车载控制器直流电机接口相连；增量式编码器数据输出接口与车载控制器增量式编码器数据接口相连，所述的增量式编码器通过同步带轮与转向轴相连。可以远距离而且精准的控制车辆的转向，提高了远程遥控的精度，使在复杂路况条件下可以使控制人员更好的控制车辆。
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公开(公告)号：CN205737010U
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201620744909.2
申请日：2016-07-14
Applicant: 山东众和植保机械股份有限公司 , 济南大学
IPC: B60L15/20
CPC classification number: Y02T10/7275
Abstract: 本实用新型公开了适时全轮驱动的农田电动三轮车控制系统，包括控制单元，信号采集单元与控制单元的输入端连接，控制单元的输出端连接前轮隔离器和数模转换单元后连接前轮驱动器，前轮驱动器与前轮电机连接，控制单元的输出端还连接后轮隔离器和数模转换单元后连接后轮驱动器，后轮驱动器与后轮电机连接；所述控制单元还与存储器连接；动力电池的输出经过稳压模块后为系统供电。自动选择全轮驱动与否，降低功耗、合理分配附属作业功率，提高药肥利用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN204442556U
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201520140343.8
申请日：2015-03-12
Applicant: 济南大学 , 山东众和植保机械股份有限公司
IPC: H04N7/18
Abstract: 本实用新型公开了一种作业环境全景视觉信息网络反馈装置，包括多个安装在作业面的不同角度的摄像头，所述的摄像头与一个图像处理器相连，所述的图像处理器与视频网络转换器相连，所述的视频网络转换器与计算机客户端相连，所述的摄像头、图像处理器和计算机客户端均由电源供电。本实用新型采用多个摄像头，使用DSP数字处理芯片进行画面拼接，将多个摄像头的画面融合成一个全景画面，扩大了操作员和监控员的视野，更好的了解作业环境。
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公开(公告)号：CN106249742A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610860685.6
申请日：2016-09-28
Applicant: 济南大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0257 , G05D1/0231
Abstract: 本发明公开了基于激光雷达检测实现机器人垄行识别引导的方法及系统，步骤：机器人搭载的激光雷达采集垄行左右两侧距植保机器人的距离及极角；设定临界值，采用极值滤波法去除采集到的距离中的干扰信息；进行坐标变换，将极坐标转化为直角坐标；经坐标变换后，将数据分为两类：将垄行左右两侧的距离进行分为两类，利用分类数据分别对垄行左右两侧边界包络线进行直线拟合，得到垄行两侧边界直线方程；两侧边界线的中心线拟合：据获取的垄行两侧边界直线方程拟合垄行中心线的直线方程；以垄行中心线作为导航线，计算机器人的航向偏差和轨迹偏差；通过航向偏差和轨迹偏差实现对机器人垄行识别的引导。本发明路径识别方法较为简单、高效。
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公开(公告)号：CN204273017U
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201420732202.0
申请日：2014-11-27
Applicant: 济南大学 , 山东众和农业装备技术有限公司
IPC: A01M7/00 , G05B19/418
Abstract: 本实用新型提供了一种基于网络视觉反馈主从遥控喷雾机器人平台，包括：控制器模块；与控制器相连的驱动模块；及传感器模块，用于检测机器人的位置、速度、角速度、加速度和角加速度；及与控制器模块相连的串口通信模块，用于实现控制器模块与Internet之间的通信；与控制器模块相连的喷雾系统；及与Internet互相通信的远程PC机；视觉模块，用于采集机器人的四周环境信息，并通过Internet传送至远程PC机；及供电模块；其中，所述视觉模块及其与Internet之间的接口、串口通信模块、传感器模块和驱动模块组成遥控机器人的服务器端；所述远程PC机及其操作者组成客户端，用于对机器人的控制。
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公开(公告)号：CN207574367U
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201720150733.2
申请日：2017-02-20
Applicant: 济南大学 , 山东众和农业装备技术有限公司
IPC: A01M7/00
Abstract: 一种分布式电动风送喷雾装置，其特征在于：包括架体，架体每侧上端和下端各固有两个固定挡板，在同一水平线上的两个固定挡板中间固定上下两个长条固定片，三个方框相连的风机固定架固定在两个固定片上，单侧三个风机，上下两个风机分别固定在相应的风机固定架的方框中间，所述风机上固定有风机套筒；所述的长条固定片上焊接药液管道，喷头则固定安装在药液管道上，所述的中间风机固定在中间风机固定架的方框中间，风机架焊接在药液管道上；所述架体下半部分到底部固定两个斜梁，组成稳定的三角结构。与现有科技相比较具有分散喷洒、可单侧喷洒、节省药液、省电、模块化、降低压力损失的特点。
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公开(公告)号：CN206515658U
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201720150416.0
申请日：2017-02-20
Applicant: 山东众和农业装备技术有限公司 , 济南大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本实用新型提供一种精度高、喷洒均匀、不会出现漏喷和浪费药液的一种植保机器人喷洒分散控制系统。喷洒分散控制系统，只需要人为调节好开关阀的开度，固定喷洒量，其它都可根据主控制器得到的检测数据，处理后输出给分控制器，通过继电器的闭合，控制电动隔膜泵、摆动减速电机、风机的启停。
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