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公开(公告)号：CN114463362A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111649696.7
申请日：2021-12-29
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G06T7/136 , G06T7/187 , G06T7/90 , G06N3/08 , G06K9/62 , G01S15/93 , G01S15/89 , G01S7/539 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及无人航行器技术领域，公开一种基于深度学习的三维避碰声呐障碍物检测方法及系统，包括：三维避碰声呐探测障碍物，并采集障碍物的三维点云数据；对所述三维点云数据进行处理，生成二维扇形图像，并进行障碍物标注，得到训练图像样本；通过深度学习模型对训练图像样本进行训练，并对障碍物进行图像检测识别，获取障碍物的位置信息，得到障碍物小图像；基于自适应的双阈值检测算法进行图像分割，获取障碍物轮廓信息，并得到障碍物成像的平均灰度值；进行三维点云数据栅格化处理生成三维栅格图像，获取障碍物的三维边界数据；根据三维边界数据对障碍物进行避碰控制。本发明能够获取准确的障碍物三维边界信息，整体简单、可靠也易于实现。
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公开(公告)号：CN115984610A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211619255.7
申请日：2022-12-14
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06T3/40 , G06T5/00 , G06N3/08 , G06N3/047 , G06N3/0464 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开了一种基于前视声纳图像的避碰方法，该避碰方法包括以下步骤：采集前视声纳数据，并解析成声纳图像；对声纳图像进行数据处理并进行标注，将标注后的图像划分为训练集和测试集；构建前视声纳图像目标分割网络；使用前视声纳图像训练集对前视声纳图像目标分割网络进行训练，基于测试集进行测试，得到训练后的前视声纳图像目标分割网络；使用训练后的前视声纳图像目标分割网络对声纳图像进行分割得到分割后的图像，使用椭圆拟合方法对分割后的图像提取障碍物轮廓和位置信息。上述避碰方法能够实现有效避碰，解决了传统声纳避碰方法避碰效果不理想的问题。
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公开(公告)号：CN115727837A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211361743.2
申请日：2022-11-02
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于航姿和DVL的小型AUV导航定位的方法及装置，所述方法包括：基于多普勒计程仪(DVL)的标定参数，对DVL载体系下速度进行修正；将所述修正后的速度转换为地理系下的速度；设置所述小型AUV的导航系统的解算周期为DVL的测速周期；基于所述解算周期、当前解算周期的上一解算周期确定的所述小型AUV的位置信息、以及所述地理系下的速度对所述小型AUV的位置信息进行实时推算，实时确定所述小型AUV的位置信息；基于所述小型AUV是否获得GPS定位信息确定所述小型AUV的位置信息。本发明的方法，综合考虑了小型AUV的俯仰角、横滚角、航向角等信息，考虑了速度矢量在三维空间中的旋转，水下导航定位精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116184414A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211466497.7
申请日：2022-11-22
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种声纳目标检测系统及检测方法，所述声纳目标检测系统包括声纳图像采集单元和目标检测单元，所述声纳图像采集单元包括前视声纳，所述前视声纳用于生成声纳图像原始数据，所述目标检测单元用于接收前视声纳产生的声纳图像原始数据，并将接收到的声纳图像原始数据进行数据解析，生成前视扇形声纳图像，对前视扇形声纳图像进行目标检测处理，生成前视扇形声纳图像中目标的位置和类别信息。所述声纳目标检测系统具有具有功耗小、发热量低、体积小的优点，适合搭载于AUV上的特点。
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公开(公告)号：CN115718312A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211366520.5
申请日：2022-11-01
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于小型AUV的基于航姿和螺旋桨转速的水下导航定位方法，所述方法包括：将小型AUV的螺旋桨转速转换为载体系下航速；基于小型AUV的作业区域的流速对所述地理系下的航速进行流速补偿，得到补偿后的地理系下的航速；设置所述小型AUV的导航系统的解算周期，基于所述解算周期、当前解算周期的上一解算周期确定的所述小型AUV的位置信息、以及所述补偿后的地理系下的航速对所述小型AUV的位置信息进行实时推算，实时确定所述小型AUV的位置信息；基于所述小型AUV是否获得GPS定位信息确定所述小型AUV的位置信息。本发明的方法，考虑了小型AUV的俯仰角、横滚角、航向角等信息，并进行作业水域流速的测定和流速补偿，水下导航定位精度高。
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公开(公告)号：CN116176805A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211506659.5
申请日：2022-11-28
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种ROV水下远程遥控上断电系统及方法，属于ROV远程遥控技术领域。一种ROV水下远程遥控上断电系统，包括：电磁开关装置和ROV上/断电电路；其中，所述ROV上/断电电路包括电池、机械开关、第一限流电阻、第二限流电阻、磁开关、磁保持继电器、直流电源模块、仪器继电器、仪器电软启继电器及微机控制器；远程操控终端下发ROV上电指令后，通过无人平台的电磁开关装置给ROV上电，断电过程则通过光纤给ROV中的微机控制器传达断电指令进行断电，解决了ROV上电和断电无人化操控的问题，相比原有技术，便捷性和安全性更好。
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公开(公告)号：CN116152649A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211467132.6
申请日：2022-11-22
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G06V20/05 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLOv4的声纳目标检测方法及装置，所述方法包括：构建水下侧扫声纳图像训练集及测试集；对所述水下侧扫声纳图像训练集中的图像进行预处理；构建改进YOLOv4声纳目标检测网络；使用所述水下侧扫声纳图像训练集对所述改进YOLOv4声纳目标检测网络进行训练，基于测试集进行测试，得到训练完毕的改进YOLOv4声纳目标检测网络；获取待识别的水下侧扫声纳图像，输入到所述练完毕的改进YOLOv4声纳目标检测网络，得到所述待识别的水下侧扫声纳图像的目标框的类型和位置信息。本发明的方法，对侧扫声纳小目标的检测能力更强。
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公开(公告)号：CN115728789A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211361732.4
申请日：2022-11-02
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于AUV导航系统的定位误差分解的方法及装置，所述方法包括：获取所述AUV的同步数据；第一对数据均为预设直线航路起点的GPS定位信息，第二对数据包括预设航路某点位的GPS定位信息及AUV到达所述航路该点位时，经导航解算获得的位置信息；将AUV到达航路的点位时，经导航解算获得的位置信息投影到所述预设航路对应的GPS实际航路，获取投影点在所述GPS实际航路的垂足的经纬度；确定所述AUV到达所述航路的点位时横向定位误差及确定该误差的左右方向以及对应的投影垂足点与所述AUV到达的点位对应的实际GPS点之间的沿GPS实际航路的纵向定位误差及确定该误差前后方向。本发明的方法，能够为AUV提供两个维度上的更为精细的性能评估。
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