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公开(公告)号：CN119781508A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411659060.4
申请日：2024-11-20
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G05D1/485 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D101/10
Abstract: 一种横滚角解耦的水下航行器深度控制方法和装置，该方法通过计算深度指令和水下航行器当前深度的差值，生成水下航行器纵向姿态控制量；根据所述纵向姿态控制量，并结合航向指令和航向角输出的误差，计算舵角控制矢量；对舵角控制矢量进行二次分配，生成水平舵指令、垂直舵指令和差动舵指令。该方法能够有效解决水下航行器航行过程中因横滚角耦合导致深度控制性能下降问题，提高深度控制精度。
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公开(公告)号：CN115718312A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211366520.5
申请日：2022-11-01
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于小型AUV的基于航姿和螺旋桨转速的水下导航定位方法，所述方法包括：将小型AUV的螺旋桨转速转换为载体系下航速；基于小型AUV的作业区域的流速对所述地理系下的航速进行流速补偿，得到补偿后的地理系下的航速；设置所述小型AUV的导航系统的解算周期，基于所述解算周期、当前解算周期的上一解算周期确定的所述小型AUV的位置信息、以及所述补偿后的地理系下的航速对所述小型AUV的位置信息进行实时推算，实时确定所述小型AUV的位置信息；基于所述小型AUV是否获得GPS定位信息确定所述小型AUV的位置信息。本发明的方法，考虑了小型AUV的俯仰角、横滚角、航向角等信息，并进行作业水域流速的测定和流速补偿，水下导航定位精度高。
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公开(公告)号：CN119781457A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411635955.4
申请日：2024-11-15
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明提出一种自主水下航行器低功耗跨边界返回控位方法，具体的，根据实际需要选取合适的控位区域，控位半径和控位深度；航行器自主航行至控位区域中心点的指定控位深度，并进入待机漂浮模式；当待机漂浮模式下，航行器超出控位区域范围时，进入返航模式；航行器返航至控位区域中心点，结束返航模式；判断是否需要结束控位任务，如果需要，结束任务，如果不需要，再次切换至待机漂浮模式。本发明通过待机漂浮模式和返航模式下，非必要设备断电，降低航行器功耗，解决了自主水下航行器现有固定点控位方法中，各关键设备都需长时间保持上电工作状态，能耗高，控位时间短的问题。
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