公开(公告)号：CN117873056A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202311633741.9

申请日：2023-11-29

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 向伟 ,  石涛 ,  李孟捷 ,  何志刚 ,  董逸

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明公开了一种水下无人航行器的仿生水面下潜方法、控制系统，包括：对水下无人航行器进行初始化准备，并维持水下无人航行器呈向上纵倾角的水面航行状态；在满足第一时间阈值或者第一航行条件的情况下，水下无人航行器由水面航行状态转换至水面下潜状态；在满足第二航行条件的情况下，水下无人航行器由水面下潜状态转换至定深航行状态。基于典型水下无人航行器仅单推进器加艉舵的欠驱动配置，在不额外增加设备或机构的条件下，实现水下无人航行器在复杂海洋环境下的快速、可靠下潜。

公开(公告)号：CN116469092A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202211504717.0

申请日：2022-11-28

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 李晶 ,  张皓 ,  向伟 ,  刘衡睿 ,  孙蕴博

IPC: G06V20/64 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/762 ,  G06V10/30

Abstract: 本发明提出了一种基于DBSCAN算法的自适应Alpha Shapes轮廓提取方法，能够实现轮廓高质量、高精度提取。本发明利用采用ROR滤波算法和最小点约束的VoxelGrid体素滤波算法相结合去除初始轮廓点中的杂点从而使轮廓线进一步规整，实现噪声点剔除，通过去噪获得初始轮廓点，基于KD树加速的DBSCAN算法对边界进行快速聚类分割，建立自适应AS算法结合最小二乘的直线拟合精度优势和AS算法遍历圆检测轮廓点优化。有效地快速去除AS算法中轮廓线变形或呈锯齿状问题，提高了三维建筑物轮廓线提取精度，能够准确快速地从激光点云中提取含有较多拐角特征的建筑物的轮廓。

公开(公告)号：CN116089176A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202211473579.4

申请日：2022-11-22

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 张皓 ,  向伟 ,  胡测 ,  李晶 ,  程姝 ,  董逸

IPC: G06F11/16

Abstract: 本发明公开了一种用于AUV的热备双冗余计算机控制系统，包括第一电源板、第一计算板、交换及切换组合板、存储板、第二计算板、以及第二电源板；所述第一计算板及所述第二计算板均运行用于控制所述AUV的控制软件，且所述第一计算板及所述第二计算板中的一个作为主计算机板，另一个作为备计算机板；所述第一电源板、第二电源板采用负载均衡模式同时为所述第一计算机板、第二计算机板供电；所述交换及切换组合板用于实现主计算板、备计算板和存储板的网络互联、主备计算板输出接口切换、以及CAN口和串口与网口的相互转换；所述存储板用于存储控制软件运行时需要保存的各种数据以及软件重启后进行状态恢复所需的状态信息文件。