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公开(公告)号：CN119781456A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411605537.0
申请日：2024-11-12
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明提出一种AUV水下自主避碰方法，实现了AUV水下航行时完成自主规避障碍物的需求。包括以下步骤：步骤一、距离探测：通过AUV自带目标探测传感器采集障碍物与AUV之间的距离；步骤二、速度控制环：根据障碍物距离、大小和特征强度信息调整航行速度；步骤三、航向计算；计算以最小转弯半径航行时的转弯航路，判断所述转弯航路与障碍物是否干涉，深度不变条件下，选择无干涉一边的航路；若两边均无干涉，则计算两条航路与障碍物的最小距离，选择最小距离较大的那条航路为水平面内的设定航路；步骤四、航向控制环：根据航向计算结果结合速度控制环，选择航路进行障碍物规避，完成避碰后，AUV向规划的航路靠近。
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公开(公告)号：CN119665951A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411605531.3
申请日：2024-11-12
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明提出一种AUV大深度多数据融合组合导航方法，实现了水下航行器航行过程中的因水域水深变化带来的组合导航需求。包括以下步骤：步骤一、获取浅水工作计程仪与惯导的组合导航参数；步骤二、获取深水工作计程仪与惯导的组合导航参数；步骤三、根据不同工作计程仪与惯导的组合导航参数进行数据融合；步骤四、AUV航行初期时，选取浅水工作计程仪与惯导进行组合导航；步骤五、当水深超过浅水工作计程仪最大工作水深，切换至深水工作计程仪与惯导进行组合导航；步骤六、当水深小于浅水工作计程仪最大工作水深，切换至浅水工作计程仪与惯导进行组合导航。
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公开(公告)号：CN119460036A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411605528.1
申请日：2024-11-12
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明提出一种AUV水下浮力自动补偿方法，实现了水下航行器航行过程中的因海水密度变化带来的航行深度控制需求。包括以下步骤：步骤一、获取当前海域海水温度、盐度和航行深度数据；步骤二、根据获取的海水温度、盐度和航行深度数据计算AUV所处位置的海水密度ρ1，同时通过液位传感器采集AUV浮力调节装置当前液位；步骤三、根据所述海水密度ρ1，结合AUV的体积V计算AUV的重量M1，并与初始重量M0对比，得出重量变化；步骤四、调节AUV的水量后，得到适合的液位值H1，AUV保存该液位值，作为AUV水下航行时深度控制的平衡液位。
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公开(公告)号：CN117978235A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311693687.7
申请日：2023-12-11
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明涉及水下航行器导航通信装备技术领域，本发明提供了一种水面通信示位定位塔，能够同时实现水下航行器的水面导航定位、卫星通信、无线通信和灯光示位的功能要求，且可适应水下航行器的安装使用要求。本发明的水面通信示位定位塔，能同时实现水下航行器的水面导航定位、卫星通信、无线通信和灯光示位的功能要求，解决了通信示位定位模块的散热、耐水压、透光及透波的功能需求，且可适应水下航行器的安装使用要求。
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