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公开(公告)号：CN115761009A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211540315.6
申请日：2022-12-02
Applicant: 安徽师范大学 , 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，特别是涉及一种基于非线性优化的无共同视野的相机外参标定方法。包括：对待标定相机的内部参数进行预标定，获得所述待标定相机的内部参数矩阵；以所述内部参数矩阵作为输入，通过标定所述待标定相机和主相机的惯性测量单元的外部参数矩阵，通过主相机的惯性测量单元为中介，得到所述待标定相机在选定世界坐标系下的第一外部参数矩阵；根据所述内部参数矩阵，对所述第一外部参数矩阵进行优化，获得所述待标定相机的第二外部参数矩阵。本发明利用多相机之间的特征匹配来优化相机的初始外参，运算速度快，而且成本低，既可以提高标定精度，又解决了标定过程的繁琐和场景失效问题。
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公开(公告)号：CN116182844A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211710163.X
申请日：2022-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于立体视觉、惯性、激光雷达的同步定位与建图系统，设置四个模块，分别是视觉前段模块、VIO后端模块、回环检测模块和LiDAR建图模块。本发明还公开了该系统的同步定位与建图的方法。采用上述技术方案，可以生成更准确的地图和更低的FDE；从LiDAR建图得到的精确姿态估计，可以用于IMU偏差校正；获得更好的回环约束；有效消除了IMU时间累计误差和偏差；高效实现了全局地图的优化和更新；在复杂环境下更具鲁棒性；实现在不同环境中长期稳定运行。
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公开(公告)号：CN116071432A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211551666.7
申请日：2022-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种2d激光雷达与3dTOF相机间标定方法，包括如下步骤：S1、控制激光叉车进行运动，改变激光叉车当前的位姿；S2、计算2d激光雷达和3dTOF相机的位姿，分别存入位姿集合pose_list2d和位姿集合pose_list3d中；S3、在位姿集合pose_list2d和位姿集合pose_list3d中的位姿数据达到数量阈值后，通过位姿集合pose_list2d和pose_list3d中的每一对位姿pose_list2d(x2d,y2d,θ2d)和pose_list3d(x3d,y3d,θ3d)构建一个非线性最小二乘问题，计算得到3dTOF相机相对于2d激光雷达的位姿变换tf(tx,ty,angle)。实现了2d激光叉车上2d激光雷达与栈板识别3dTOF相机之间高精度标定的同时，不依赖额外的设备，只依靠自然环境完成标定过程；此外，标定不需要激光叉车执行特定的动作，对移动机器人要求低；并利用2d重复扫描高精地图定位和3d点面匹配定位，定位精度的提升带来了标定精度的提升。
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公开(公告)号：CN114148959B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111521853.6
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种激光叉车路径搜索方法，包括如下步骤：S1、基于激光叉车运行环境中的主站点及子站点分别构建主有向图和子有向图，多个子站点可以从属于同一个主站点，一个子站点不能从属于两个不同的主站点；S2、确定距激光叉车的起始站点V_start及任务站点V_task；S3、检测V_start、V_task的站点属性，若存在子站点，则基于主有向图及子有向图分别规划主站点间的最短主路径、子站点间的最短子路径，对最短主路径与最短子路径进行拼接，形成V_start到V_task的最短路径。针对不同属性的站点分别建立了主有向图和子有向图，从而分离了不同属性站点间的路径搜索，减少最短路径搜索过程中的节点数量，减少数据处理量，进而提高了任务路径搜索效率，并且灵活性更好。
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公开(公告)号：CN115790630A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211477122.0
申请日：2022-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开一种动态路径规划方法，如下步骤：S1、获取当前待装车托盘在厢式集装箱内排布位置的行号m1及列号n1，确定待装车托盘的在局部坐标系下的位姿S2、将当前位姿转换至全局坐标系下，获取当前待装车托盘的目标位姿S3、实时规划待机位置到终点位置的行驶路径，激光叉车行驶至终点位置时托盘以目标位姿放置于厢式集装箱内。通过获取各个托盘在全局坐标系下的位姿，并实时规划待机位置到对应托盘放置位置的行驶路径，进而通过激光叉车即可实现厢式集装箱的自动装车。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114264234A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111598168.3
申请日：2021-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种非接触式叶轮跳动检测系统，系统设有用于固定待测叶轮的叶轮跳动检测装置，所述叶轮跳动检测装置上固定有驱动叶轮转动的伺服电机，所述伺服电机的驱动端连接伺服驱动器，所述伺服驱动器连接PLC，所述叶轮跳动检测装置上设有采集与叶轮旋转面距离数据的激光距离传感器，所述激光距离传感器通过数据采集卡连接工控机，所述工控机与PLC通信。本发明可以实现叶轮轴向和径向圆跳动值检测，用于检测叶轮表面轮廓相对于轴线的平行度及叶轮在焊接后表面的变形量。通过非接触式测量方法，避免了常用百分尺之类的接触式测量带来的机械磨损，有利于长期使用。应用基于基准参考的数据处理方法，改进了非接触式测量方式，大大减小了由于装配误差引起的测量误差。
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公开(公告)号：CN114217615A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111520683.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开的一种基于邻接表的路径规划方法，包括如下步骤：S1、构建环境有向图，计算环境有向图中两节点间边的权值；S2、更新环境有向地图，即根据环境有向图中连接边属性对权值进行调整；S3、构建环境有向图的邻接表矩阵，基于邻接表矩阵确定节点的邻接节点，更新邻接节点的权值，并获取节点的前驱路径最短节点；S4、以移动机器人当前任务的终止节点ve为起点，依次遍历节点的前驱路径最短节点，直至查找到初始节点v0，即形成起始节点v0到终止节点的最短路径。尽量最少行驶路径中的曲线路段，生成路径长度及行驶时间都相对短的路径，有利于提高移动机器人运输效率、降低运输成本。
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公开(公告)号：CN114148959A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111521853.6
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种激光叉车路径搜索方法，包括如下步骤：S1、基于激光叉车运行环境中的主站点及子站点分别构建主有向图和子有向图，多个子站点可以从属于同一个主站点，一个子站点不能从属于两个不同的主站点；S2、确定距激光叉车的起始站点V_start及任务站点V_task；S3、检测V_start、V_task的站点属性，若存在子站点，则基于主有向图及子有向图分别规划主站点间的最短主路径、子站点间的最短子路径，对最短主路径与最短子路径进行拼接，形成V_start到V_task的最短路径。针对不同属性的站点分别建立了主有向图和子有向图，从而分离了不同属性站点间的路径搜索，减少最短路径搜索过程中的节点数量，减少数据处理量，进而提高了任务路径搜索效率，并且灵活性更好。
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公开(公告)号：CN116184354A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211687277.7
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G01S7/48 , B25J9/16 , B25J11/00 , B65G67/02 , B65G69/00 , G06T7/62 , G06T7/70 , G01S17/88 , G01B11/02 , G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种卡车车厢轮廓尺寸测量及装卸货位置矫正方法，包括如下步骤：选定卡车车厢轮廓测量位置；通过激光雷达多次重复扫描卡车车厢轮廓，采集多帧有效点云；卡车车厢点云轮廓数据融合；车厢长宽方向直线拟合；获取车厢内部空间对应的轮廓直线，并据此计算车厢内部实际长宽尺寸。本发明采用平行直线的方式提取卡车车厢两侧与头部直线并根据两侧及头部区域点云矫正了实际卡车内部可用装卸车区域，且给出了更加精确的车厢内部长宽尺寸，有助于在装卸车部署前的货物的合理部署，降低在后期实时导航定位过程中机器人位姿的小范围区域的艰难调整，提高了实际部署任务过程的流畅性，降低了后期实时导航定位的困难。
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公开(公告)号：CN116124144A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211699736.3
申请日：2022-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种融合注意力的目标检测与几何约束的视觉惯性室内动态环境定位系统，包括视觉模块、局部建图模块及回环检测与地图合并模块，所述的定位系统从摄像数据采集，经过过视觉模块得到关键帧，再通过局部建图模块及回环检测与地图合并模块，获得地图更新。采用上述技术方案，采用以视觉为主，惯导为辅的融合模式，通过视觉惯导进行辅助建图，惯导系统可以精确表示出AGV当前的运动位姿信息，更好地在室外场景进行定位；而基于注意力机制的视觉系统可在室外场景建立更加鲁棒的八叉树3D点云地图，填补激光雷达的不足，更加精确鲁棒的地图在后面AGV的路径规划与避障设计起到至关重要的作用。
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