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公开(公告)号：CN115761009A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211540315.6
申请日：2022-12-02
Applicant: 安徽师范大学 , 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，特别是涉及一种基于非线性优化的无共同视野的相机外参标定方法。包括：对待标定相机的内部参数进行预标定，获得所述待标定相机的内部参数矩阵；以所述内部参数矩阵作为输入，通过标定所述待标定相机和主相机的惯性测量单元的外部参数矩阵，通过主相机的惯性测量单元为中介，得到所述待标定相机在选定世界坐标系下的第一外部参数矩阵；根据所述内部参数矩阵，对所述第一外部参数矩阵进行优化，获得所述待标定相机的第二外部参数矩阵。本发明利用多相机之间的特征匹配来优化相机的初始外参，运算速度快，而且成本低，既可以提高标定精度，又解决了标定过程的繁琐和场景失效问题。
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公开(公告)号：CN111284347B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010106439.8
申请日：2020-02-21
Abstract: 本发明公开了一种充电场站车辆接入控制中的状态聚类编码方法，包括：1将电动车到达充电场站提出服务请求作为事件，描述为到达的车辆种类及从其当前荷电状态到充满的充电需求时间；2把正在充电的一个电动车从其当前SOC到充满的充电需求时间作为所接入的充电桩的状态，将所有充电桩的状态联立为联合服务时间需求状态；3将联合服务时间需求状态离散化，并将其每个元素从小至大进行排列和编码，构成充电桩的聚类状态；4事件发生时，根据电网调峰电价和充电桩的聚类状态，决定是否把到达的电动车接入充电场站并提供充电服务。本发明能够有效减少充电场站车辆接入控制的状态空间规模，减少接入控制优化的时空资源需求，提高优化效率。
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公开(公告)号：CN111284347A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010106439.8
申请日：2020-02-21
Abstract: 本发明公开了一种充电场站车辆接入控制中的状态聚类编码方法，包括：1将电动车到达充电场站提出服务请求作为事件，描述为到达的车辆种类及从其当前荷电状态到充满的充电需求时间；2把正在充电的一个电动车从其当前SOC到充满的充电需求时间作为所接入的充电桩的状态，将所有充电桩的状态联立为联合服务时间需求状态；3将联合服务时间需求状态离散化，并将其每个元素从小至大进行排列和编码，构成充电桩的聚类状态；4事件发生时，根据电网调峰电价和充电桩的聚类状态，决定是否把到达的电动车接入充电场站并提供充电服务。本发明能够有效减少充电场站车辆接入控制的状态空间规模，减少接入控制优化的时空资源需求，提高优化效率。
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公开(公告)号：CN111049125A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201910904347.1
申请日：2019-09-24
Abstract: 本发明公开了一种基于机器学习的电动车智能接入控制方法，包括：1把随机到达的电动车充电服务请求的接入控制过程描述为事件驱动决策过程；2将电网调峰电价和充电桩在线服务状态作为充电场站服务系统联合状态；3将电动车到达充电场站提出服务请求作为事件，一个事件发生时，根据充电场站服务系统联合状态，选择是否把到达的电动车接入充电场站提供充电服务作为系统行动；4采用Q学习机器学习算法对电动车智能接入服务系统进行在线优化。本发明能够对考虑电网调峰电价的充电场站服务系统进行有效的电动车智能接入控制，从而能提高充电场站的运行经济性，并自适应电网调峰需求。
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公开(公告)号：CN109767589A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910127953.7
申请日：2019-02-21
Applicant: 安徽师范大学
IPC: G08B13/196
Abstract: 本发明公开了一种智能家居循环防盗报警装置，涉及监控设备领域，包括基板，基板下方设有驱动电机，驱动电机驱动连接有车轮，车轮设于基板下方，基板的四个拐角处均开设有滑槽，滑槽的一侧固定有弹簧，弹簧的另一端固定有在滑槽内滑动的滑块，滑块上设有拨杆，拨杆上开设有卡槽，四个拨杆上的卡槽用于安装/拆除电路板，电路板上集成有微处理器，电路板上还设有与微处理器电性连接的图像获取模块、声音获取模块、电机驱动模块和电源模块，本发明可以自行行走，可监控的范围是可以移动的，不影响监控时效性的情况下增加了装置的监控灵活性，通过各种方式可以将此类信息传输给上位的计算机系统中，在计算机系统的协助下完成检测鉴别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110991931A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911316131.X
申请日：2019-12-19
Abstract: 本发明公开了一种基于双中心Q学习的充电场站协同优化控制方法，包括：1把随机到达的两种充电形式的电动车充电服务请求的控制过程描述为事件驱动决策过程；2把充电场站正在充电的电动车响应电网调峰电价计划的控制过程描述为序贯决策过程；3将调峰电价和充电桩在线服务状态作为系统状态；3将电动车到达提出服务请求作为事件，选择是否接入并提供充电服务作为接入控制行动；4在调峰电价下发时刻，选择所有正在服务的交流充电电动车的充放电动作作为调峰控制行动；5采用Q学习算法对系统的电动车接入控制中心和调峰响应控制中心进行在线协同优化。本发明能对充电场站进行有效的电动车智能接入控制和调峰响应控制，从而自适应电网调峰需求。
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公开(公告)号：CN109746917B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201910095826.3
申请日：2019-01-31
Applicant: 安徽师范大学
Abstract: 本发明公开了一种用于自动化生产的机械手，通过在将机械爪的连接板可旋转的安装于伸缩臂上，连接板两侧分别对称安装有两伸缩杆，两伸缩杆端部分别安装有两夹臂，两夹臂上分别安装有两下夹持部，两下夹持部上分别弹性安装有扭力件，两所述下夹持部上方分别通过两所述扭力件可旋转的安装有两上夹持部，使得对产品进行夹持时，产品能够被抬高一定距离，减少了机械手动作，缩短了机械手工作时间，提高了工作效率，降低了装置成本。机械手控制系统以AVR(ATmega64)单片机和RS232通信模块为核心，具有更好的稳定性和程序处理效率，实现起来比较方便，使机械手在运转过程中能够更加的稳定高效，实现方式简单。
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公开(公告)号：CN117850414A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311811285.2
申请日：2023-12-25
Applicant: 安徽师范大学 , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开一种机器人队列的轨迹跟踪方法，具体如下：周期性的采集机器人队列中各机器人当前时刻k的状态量χ(k)和控制量u(k)，基于当前时刻k的状态量χ(k)及控制量的增量Δu(k)获取当前时刻的输出矩阵Y(k)；将当前时刻的输出矩阵Y(k)构建目标函数，输出目标函数最小的控制量增量矩阵ΔU(k)，ΔU(k)由机器人队列中所有机器人当前时刻k的控制量增量组成；从控制量增量矩阵ΔU(k)中读取机器人队列中各机器人当前时刻控制量的增量Δu(k)，进而形成下一时刻的控制量u(k+1)＝u(k)+Δu(k)。不依赖机器人的精确模型和领航机器人，降低了因为领航机器人出现故障则整个系统将会崩溃的成本，提高了移动机器人通过个体之间的组织、协调、合作却使它们组成的群体现出高效的路径跟踪能力。
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公开(公告)号：CN110991931B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201911316131.X
申请日：2019-12-19
Abstract: 本发明公开了一种基于双中心Q学习的充电场站协同优化控制方法，包括：1把随机到达的两种充电形式的电动车充电服务请求的控制过程描述为事件驱动决策过程；2把充电场站正在充电的电动车响应电网调峰电价计划的控制过程描述为序贯决策过程；3将调峰电价和充电桩在线服务状态作为系统状态；3将电动车到达提出服务请求作为事件，选择是否接入并提供充电服务作为接入控制行动；4在调峰电价下发时刻，选择所有正在服务的交流充电电动车的充放电动作作为调峰控制行动；5采用Q学习算法对系统的电动车接入控制中心和调峰响应控制中心进行在线协同优化。本发明能对充电场站进行有效的电动车智能接入控制和调峰响应控制，从而自适应电网调峰需求。
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公开(公告)号：CN109146908A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810828549.8
申请日：2018-07-25
Applicant: 安徽师范大学
IPC: G06T7/187
CPC classification number: G06T7/187 , G06T2207/10004
Abstract: 本发明公布了一种二值图像流快速连通域标记算法，针对线阵图像传感器形成的连续图像流进行连通域快速识别，提出一种适合FPGA并行实现的二值图像快速连通域标记算法。算法对图像从左到右，从上到下逐行扫描，对出现的目标像素点进行标记，计算连通域数目的同时统计出每个连通域的横向和纵向的目标像素点最大数量，每次只需要相邻的两行数据进行标记判断，且只需对图像扫描一次既可。算法不但可实现二值连续图像流的连通域标记，而且还可以实现静态二值图像连通域标记。
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