公开(公告)号：CN114264234A

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202111598168.3

申请日：2021-12-24

Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院

Inventor： 樊璇 ,  朱宝林 ,  王文周 ,  曹雏清 ,  赵立军

IPC: G01B11/00 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明揭示了一种非接触式叶轮跳动检测系统，系统设有用于固定待测叶轮的叶轮跳动检测装置，所述叶轮跳动检测装置上固定有驱动叶轮转动的伺服电机，所述伺服电机的驱动端连接伺服驱动器，所述伺服驱动器连接PLC，所述叶轮跳动检测装置上设有采集与叶轮旋转面距离数据的激光距离传感器，所述激光距离传感器通过数据采集卡连接工控机，所述工控机与PLC通信。本发明可以实现叶轮轴向和径向圆跳动值检测，用于检测叶轮表面轮廓相对于轴线的平行度及叶轮在焊接后表面的变形量。通过非接触式测量方法，避免了常用百分尺之类的接触式测量带来的机械磨损，有利于长期使用。应用基于基准参考的数据处理方法，改进了非接触式测量方式，大大减小了由于装配误差引起的测量误差。

公开(公告)号：CN111994555A

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN202010909912.6

申请日：2020-09-02

Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院 ,  芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 樊璇 ,  张星宇 ,  朱宝林 ,  刘志恒 ,  高云峰 ,  曹雏清

IPC: B65G13/12 ,  B65G13/00 ,  B65G43/08 ,  B65G47/22

Abstract: 本发明公开了一种料框固定装置，包括用于放置料框的托料架、用于对托料架提供支撑的第一支撑机构和第二支撑机构、设置于第一支撑机构上的第一导向机构和第一定位机构、设置于第二支撑机构上且用于与第一导向机构相配合以引导托料架朝向上料位进行移动的第二导向机构、设置于第二支撑机构上且用于与第一定位机构相配合对托料架进行定位的第二定位机构、与第二支撑机构连接且用于调节第二支撑机构与第一支撑机构之间的距离的调节机构以及设置于上料位处且用于检测料框到位情况的到位传感器。本发明的料框固定装置，可以实现料框的准确定位和放置，而且可以适于不同尺寸大小的料框的定位，提高了通用性。

公开(公告)号：CN114239975A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111572152.5

申请日：2021-12-21

Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院

Inventor： 王文周 ,  樊璇 ,  朱宝林 ,  曹雏清 ,  赵立军

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q10/08

Abstract: 本发明公开的一种箱装物料装车垛型的规划方法，包括：S1、定义每种箱体的码放位姿；S2、确定每种箱体的数量，遍历所有箱体每种位姿，将最大填充面积对应的箱体j、位姿k作为当前层的待填充箱体及位姿，当前层填充规划完毕；S3、检测箱体高度方向上是否能继续码放箱体，若检测结果为是，将当前层的箱体填充区域作为下一层的填充规划区，开始下一层的填充规划，执行步骤S2，若检测结果为否，则当前轮填充规划结束，执行S4；S4、检测车厢内的剩余空间是否能继续码放箱体，若检测结果为是，开始下一轮的填充规划，执行步骤S2及S3，若检测结果为否，则箱体装车垛型规划完毕。通过不同轮同层间通过不同种类箱体或是不同位姿的组合来进行组合，实现车厢空间的利用率。

公开(公告)号：CN114290238A

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202111665653.8

申请日：2021-12-31

Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院

Inventor： 朱宝林 ,  曹雏清 ,  赵立军

IPC: B24B41/06 ,  B24B47/12

Abstract: 一种水泵导流壳体打磨定位装置，属于水泵导流壳体打磨技术领域，该打磨定位装置，包括固定架，固定架上翻转定位连接有安装板，安装板上转动连接有将导流壳体夹紧定位的夹紧部件，安装板下端安装有驱动夹紧部件转动的驱动部件，本发明的有益效果是，本发明实现了导流壳体的多角度夹紧定位，定位稳定，使导流壳体可自动匀速旋转进行打磨，解放了双手，提高了打磨的效率和质量，降低了打磨操作存在的安全隐患。