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发明公开
一种动态路径规划方法审中-实审

公开(公告)号：CN115790630A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211477122.0

申请日：2022-11-23

Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院

Inventor： 陈双 , 曹雏清 , 赵立军 , 孙龙龙 , 郑亮 , 江亮 , 孟超

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开一种动态路径规划方法，如下步骤：S1、获取当前待装车托盘在厢式集装箱内排布位置的行号m1及列号n1，确定待装车托盘的在局部坐标系下的位姿S2、将当前位姿转换至全局坐标系下，获取当前待装车托盘的目标位姿S3、实时规划待机位置到终点位置的行驶路径，激光叉车行驶至终点位置时托盘以目标位姿放置于厢式集装箱内。通过获取各个托盘在全局坐标系下的位姿，并实时规划待机位置到对应托盘放置位置的行驶路径，进而通过激光叉车即可实现厢式集装箱的自动装车。

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