公开(公告)号：CN114200945A

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202111521895.X

申请日：2021-12-13

Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院

Inventor： 陈双 ,  郑亮 ,  孙龙龙 ,  陈昕 ,  江亮 ,  曹雏清 ,  赵立军

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开的一种移动机器人的安全控制方法，包括如下步骤：S1、根据移动机器人的车体尺寸，对移动机器人的规划路径进行膨胀处理；S2、激光雷达实时采集周围障碍物的点云位置，去除孤立的点云；S3、计算有效点云相对于移动机器人外框的距离，输出最小距离值；S4、基于最小距离dis2与膨胀后的规划路径的位置来确定移动机器人的移动速度。将雷达位姿转化到车体中心后，根据不同方位，计算点云与车体的真实距离，对行驶有威胁的障碍物，进行降速处理或者等停避障，有效的解决了车体紧急停止的问题，保证了AGV行驶的可靠性及稳定性。

公开(公告)号：CN115790630A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211477122.0

申请日：2022-11-23

Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院

Inventor： 陈双 ,  曹雏清 ,  赵立军 ,  孙龙龙 ,  郑亮 ,  江亮 ,  孟超

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开一种动态路径规划方法，如下步骤：S1、获取当前待装车托盘在厢式集装箱内排布位置的行号m1及列号n1，确定待装车托盘的在局部坐标系下的位姿S2、将当前位姿转换至全局坐标系下，获取当前待装车托盘的目标位姿S3、实时规划待机位置到终点位置的行驶路径，激光叉车行驶至终点位置时托盘以目标位姿放置于厢式集装箱内。通过获取各个托盘在全局坐标系下的位姿，并实时规划待机位置到对应托盘放置位置的行驶路径，进而通过激光叉车即可实现厢式集装箱的自动装车。