公开(公告)号：CN216344678U

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202122965377.9

申请日：2021-11-26

Applicant: 宁波工程学院

Inventor： 王振先 ,  尚伟燕 ,  程鸿 ,  蒋京峰 ,  王悦

IPC: F16L55/28 ,  F17D5/00 ,  G01D21/02 ,  B08B9/023 ,  F16L101/30

Abstract: 本实用新型公开了水下输油管道检测机器人，包括壳体，壳体上安装有行走装置、多轴机械手、推进器及检测装置；行走装置包括若干姿态调节腿，姿态调节腿包括第一支撑件、第二支撑件，推进器安装在第一支撑件、第二支撑件及壳体中的至少一个上；壳体上安装有第一驱动源，第一支撑件安装在第一驱动源的输出轴上并可相对壳体转动，第一支撑件上设有第二驱动源，第二支撑件与第二驱动源的输出轴连接并可相对第一支撑件作往复运动；或第一支撑件可相对壳体作往复运动，第二支撑件可相对第一支撑件转动。姿态调节腿包括两段支撑件，通过第一驱动源和第二驱动源分别驱动及推进器的作用，实现壳体不同运动姿态的调节，以适应不同工作状态要求。

公开(公告)号：CN217272822U

公开(公告)日：2022-08-23

申请号：CN202220159023.7

申请日：2022-01-20

Applicant: 宁波工程学院

Inventor： 王振先 ,  尚伟燕 ,  程鸿 ,  蔡贤杰 ,  蒋京峰 ,  陈劲松 ,  邓永驰

IPC: F16L55/32 ,  B63C11/52 ,  B08B9/049 ,  F16L101/12 ,  F16L101/30

Abstract: 本实用新型所公开的一种六推式管道巡检智能机器人，包括制内箱，控制内箱外壳设置为六棱柱状的壳体，且控制内箱外部设置有六个推进器，控制内箱的外壁边缘设置有安装架，安装架底部设置有清理组件，清理组件包括安装板，安装板底部设置有弹性安装组件，且安装板通过弹性安装组件安装有清理环，清理环的空间结构呈C型，且清理环开口处配合于管道，安装板两侧设置定位口，定位口中设置定位组件，定位组件包括固定部，固定部安装于安装架上，且固定部底部两侧对称地设置有一对紧固腿。本实用新型提出的巡检机器人能够满足不同环境要求，设置的清理取样功能可对管道上方的异物进行清理取样。