公开(公告)号：CN216344678U

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202122965377.9

申请日：2021-11-26

Applicant: 宁波工程学院

Inventor： 王振先 ,  尚伟燕 ,  程鸿 ,  蒋京峰 ,  王悦

IPC: F16L55/28 ,  F17D5/00 ,  G01D21/02 ,  B08B9/023 ,  F16L101/30

Abstract: 本实用新型公开了水下输油管道检测机器人，包括壳体，壳体上安装有行走装置、多轴机械手、推进器及检测装置；行走装置包括若干姿态调节腿，姿态调节腿包括第一支撑件、第二支撑件，推进器安装在第一支撑件、第二支撑件及壳体中的至少一个上；壳体上安装有第一驱动源，第一支撑件安装在第一驱动源的输出轴上并可相对壳体转动，第一支撑件上设有第二驱动源，第二支撑件与第二驱动源的输出轴连接并可相对第一支撑件作往复运动；或第一支撑件可相对壳体作往复运动，第二支撑件可相对第一支撑件转动。姿态调节腿包括两段支撑件，通过第一驱动源和第二驱动源分别驱动及推进器的作用，实现壳体不同运动姿态的调节，以适应不同工作状态要求。