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公开(公告)号：CN117955369A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311799964.2
申请日：2023-12-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及医疗护理技术领域，公开了一种多功能护理平台的控制方法及多功能护理平台，该方法包括：在通信线程接收到待执行指令时，将待执行指令存放至行为控制指令消息队列；通过行为控制线程将行为控制指令消息队列中的待执行指令存放至目标指令存储变量，目标指令存储变量为当前处于指令完成状态的存储变量；通过行为控制线程中的指令处理状态机对目标指令存储变量对应的指令处理状态进行调整，并通过电机组状态机处理电机组指令，以使驱动线程基于处理后的电机组指令对护理床中的电机进行控制。本发明的技术方案能够解决现有技术中多功能护理平台的控制系统的指令处理及控制效率低下，难以支撑多功能护理平台的控制需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN117731500A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311793619.8
申请日：2023-12-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种两便车集便器传送系统及集便系统，其中，两便车集便器传送系统包括两便车和集便器接收机构，两便车包括车体和集便器传送机构，集便器传送机构包第一驱动件、承载座和支架，支架安装在车体上，第一驱动件和承载座均安装于支架上，承载座用于承载集便器，且承载座上设置有第一锁附件，第一驱动件与承载座连接；集便器接收机构包括接收座，接收座与承载座间隔设置，接收座上设置有第二锁附件。本申请通过两便车带动集便器移动，并通过集便器传送机构和集便器接收机构实现集便器与老人如厕位置的对准，使得该两便车集便器传送系统可以兼容一体式床椅，同时不需要长期穿戴，使用户更加舒适与透气，提高用户的体验感。
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公开(公告)号：CN117224343A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311441393.5
申请日：2023-10-31
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，其公开了一种集便器及护理系统，其中，集便器包括便盆主体、便盆安装部件和护理床安装部件，该护理床安装部件包括第二机架、第一升降机构、第二升降机构和驱动机构，该驱动机构设置在该第二机架上，该第一升降机构和该第二升降机构均设置在该驱动机构上，该驱动机构带动该第一升降机构和该第二升降机构左右横移，该驱动机构带动该第一升降机构上下升降，该驱动机构带动该第二升降机构上下升降，该便盆主体可装拆地设置在该第一升降机构或该便盆安装部件上，该第二升降机构用于向上支撑患者在护理床的便孔处部位。另外，护理系统包括若干张护理床和上述的集便器，护理床安装部件设置若干个并与护理床一一对应。
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公开(公告)号：CN117883246A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311816630.1
申请日：2023-12-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种可分离床椅对接方法、装置、设备及介质，通过获取图像采集组件采集的第一实时图像，若第一实时图像的画面中包括至少一个定位标识，则根据第一实时图像，确定出轮椅在当前位置的初始位姿信息，根据初始位姿信息，规划轮椅的第一路径轨迹，根据第一路径轨迹，控制轮椅移动至第一预设位置处，控制轮椅从第一预设位置处移动至容纳槽内完成对接，进而使得本发明在使用时能够通过设置在轮椅上的图像采集组件根据采集得到的实时图像确定出轮椅的第一轨迹路径，仅需在固定床上布置定位标识即可，不必在使用场景中沿运动轨迹布置更多的定位标识，也不会因布置的多个定位标识而使得轮椅的运动轨迹单一，既提高了适用性和定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117860486A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311816669.3
申请日：2023-12-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种位姿定位方法、可分离床椅对接方法、装置、设备及介质，在待位姿定位设备沿第一路径轨迹移动的各采样时刻获取图像采集组件采集的第三实时图像、惯性传感器采集的角速度信息以及速度传感器采集的速度信息，然后在各采样时刻，根据第三实时图像，获得待位姿定位设备的实时视觉位姿信息，接下来再根据角速度信息以及速度信息，对实时视觉位姿信息进行修正，获得修正后的实时视觉位姿信息，然后根据修正后的实时视觉位姿信息与第一路径轨迹中相应路径节点之间的误差，获得待位姿定位设备的运动参数控制量，最后根据运动参数控制量，控制待位姿定位设备移动，直至轮椅移动至第一预设位置处，提升了定位精度。
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公开(公告)号：CN117530836A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311740664.7
申请日：2023-12-18
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种床椅一体式护理床及其使用方法，涉及护理床技术领域。该床椅一体式护理床包括床体和轮椅，床体的左右方向的其中一侧设置有进出口，进出口的前后两侧设置有承托部；轮椅包括可摆动的活动部；活动部往上摆动至第一预设角度后能够随轮椅移动而越过床体以使轮椅能够通过进出口进出床体；轮椅进入床体后，轮椅处于床体左右方向的中间位置，且活动部展平后由承托部承托。本发明的床椅一体式护理床设置较小的进出口有利于提高床体的结构强度且不妨碍轮椅进入到床体中间，患者无需再挪动身体，减少了不便之处，同时配合床体结构支撑轮椅，使得患者身体由床体支撑，有效降低侧翻风险。
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公开(公告)号：CN119260742A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411770018.X
申请日：2024-12-04
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及外骨骼机器人技术领域，具体涉及多肢体外骨骼行走平衡控制方法、装置、设备及存储介质。本发明通过获取传感信息可精确计算穿戴者的零力矩点坐标，并确定稳定支撑多边形区域，当零力矩点不在稳定支撑多边形区域内，能根据机器人相位状态执行平衡辅助模式，确保穿戴者安全，该方法依据传感信息中穿戴者的行走状态和所处环境得出机器人的相位状态，并准确判断穿戴者的平衡状态，使机器人可根据穿戴者重心变化快速做出平衡策略，而且计算过程简单，对控制系统软硬件要求较低，降低了成本和技术难度，无论是在日常生活还是特殊工作环境中，都能为穿戴者提供可靠的平衡辅助，提升行动的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN117731499A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311792229.9
申请日：2023-12-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请公开了一种集便处理系统控制方法，包括：若护理载具移动至预设位置且接收到启动指令，控制便车回收机构以推出状态运行将集便器从存放位置移动至对接位置，以使集便器转移至护理载具的承载部的下方，并控制便车回收机构切换至等待状态；对接位置处设置有接触开关，用于检测集便器是否返回至对接位置；在便车回收机构处于等待状态时，检测接触开关是否被触发；若接触开关被触发，则控制便车回收机构切换至拉回状态运行将返回至对接位置的集便器返回至存放位置。便车回收机构根据启动指令和接触开关自动实现驶出或者驶入，从而减少人工操作步骤，实现了集便器与护理载具配合的自动化和高效化。
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公开(公告)号：CN119427362A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411771440.7
申请日：2024-12-04
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及外骨骼机器人技术领域，具体涉及一种外骨骼安全行走控制方法、装置、设备及存储介质。本发明一种外骨骼安全行走控制方法通过分析机器人的相位状态，能够精准地根据不同状态为穿戴者提供合适的运动辅助模式，当处于摆动相时，执行助力模式，为穿戴者在自由行走阶段提供有力的辅助，减轻穿戴者的负担，提高运动的效率和舒适度，针对自由行走时遇到的障碍物，通过机器人生成运动轨迹引导穿戴者行走，进行主动避让，避免穿戴者因未及时察觉障碍物而发生碰撞等意外，大大提高了行走的安全性，无需穿戴者自己时刻留意周围环境以保证安全。
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