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公开(公告)号：CN119260742A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411770018.X
申请日：2024-12-04
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及外骨骼机器人技术领域，具体涉及多肢体外骨骼行走平衡控制方法、装置、设备及存储介质。本发明通过获取传感信息可精确计算穿戴者的零力矩点坐标，并确定稳定支撑多边形区域，当零力矩点不在稳定支撑多边形区域内，能根据机器人相位状态执行平衡辅助模式，确保穿戴者安全，该方法依据传感信息中穿戴者的行走状态和所处环境得出机器人的相位状态，并准确判断穿戴者的平衡状态，使机器人可根据穿戴者重心变化快速做出平衡策略，而且计算过程简单，对控制系统软硬件要求较低，降低了成本和技术难度，无论是在日常生活还是特殊工作环境中，都能为穿戴者提供可靠的平衡辅助，提升行动的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN115227509B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202210737624.6
申请日：2022-06-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开一种一体式床椅的对接结构及两便护理装置，一体式床椅的对接结构包括便头安装架、便头模块和一体式床椅，便头安装架上设置有连接件；一体式床椅包括床椅底盘，床椅底盘上设置有导向件和插接件；导向件用于与连接件配合并沿连接件的长度方向相对滑动，当连接件运动至锁定位置时，插接件与插接槽连接。便头模块安装于便头安装架，便头模块包括便头箱和设置于便头箱的插接槽；一体式床椅的对接结构弥补了现有护理装置不易与一体式床椅结合使用的不足，解决无法满足居家、机构等不同应用场合对一对一、一对多的使用要求；并且安装方便，只需做一个推送动作即可完成，劳动强度低、效率高。
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公开(公告)号：CN117731499A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311792229.9
申请日：2023-12-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请公开了一种集便处理系统控制方法，包括：若护理载具移动至预设位置且接收到启动指令，控制便车回收机构以推出状态运行将集便器从存放位置移动至对接位置，以使集便器转移至护理载具的承载部的下方，并控制便车回收机构切换至等待状态；对接位置处设置有接触开关，用于检测集便器是否返回至对接位置；在便车回收机构处于等待状态时，检测接触开关是否被触发；若接触开关被触发，则控制便车回收机构切换至拉回状态运行将返回至对接位置的集便器返回至存放位置。便车回收机构根据启动指令和接触开关自动实现驶出或者驶入，从而减少人工操作步骤，实现了集便器与护理载具配合的自动化和高效化。
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公开(公告)号：CN115191858B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210736972.1
申请日：2022-06-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开一种可升降间断贴合式便头模块及两便护理装置，可升降间断贴合式便头模块包括便头安装架、便头模块和一体式床椅，便头模块可滑动地安装于便头安装架；便头模块包括便头箱，便头箱包括壳体、安装于壳体内的升降件以及与升降件连接的两便便头；一体式床椅包括床椅底盘和分别设置于床椅底盘的驱动件和支撑架，驱动件能与便头箱连接以驱动便头箱运动至出便孔下方，升降件用于驱动两便便头升降以靠近或远离出便孔。该可升降间断贴合式便头模块采用间断贴合方式，两便便头使用时与人体自动贴合、不用时与人体自动脱离，避免了不舒适、不透气或压疮的问题。
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公开(公告)号：CN119427362A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411771440.7
申请日：2024-12-04
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及外骨骼机器人技术领域，具体涉及一种外骨骼安全行走控制方法、装置、设备及存储介质。本发明一种外骨骼安全行走控制方法通过分析机器人的相位状态，能够精准地根据不同状态为穿戴者提供合适的运动辅助模式，当处于摆动相时，执行助力模式，为穿戴者在自由行走阶段提供有力的辅助，减轻穿戴者的负担，提高运动的效率和舒适度，针对自由行走时遇到的障碍物，通过机器人生成运动轨迹引导穿戴者行走，进行主动避让，避免穿戴者因未及时察觉障碍物而发生碰撞等意外，大大提高了行走的安全性，无需穿戴者自己时刻留意周围环境以保证安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115227508A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210736881.8
申请日：2022-06-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开一种便头模块与两便处理模块的分合结构及两便护理装置，便头模块与两便处理模块的分合结构包括两便处理模块、便头模块、两便处理安装架、便头安装架、把手锁定件、底盘锁定件；两便处理模块和便头模块通过管路组件连接；两便处理安装架包括第一底盘和第一把手，两便处理模块安装于第一底盘；便头安装架包括第二底盘和第二把手，便头模块安装于第二底盘；把手锁定件连接第一把手和第二把手；底盘锁定件连接第一底盘和第二底盘。该实施例能够实现两便处理模块和便头模块的分离，然后将便头模块与一体式床椅对接，能兼容一体式床椅，能满足一对一、一对多的使用要求。
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公开(公告)号：CN117883246A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311816630.1
申请日：2023-12-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种可分离床椅对接方法、装置、设备及介质，通过获取图像采集组件采集的第一实时图像，若第一实时图像的画面中包括至少一个定位标识，则根据第一实时图像，确定出轮椅在当前位置的初始位姿信息，根据初始位姿信息，规划轮椅的第一路径轨迹，根据第一路径轨迹，控制轮椅移动至第一预设位置处，控制轮椅从第一预设位置处移动至容纳槽内完成对接，进而使得本发明在使用时能够通过设置在轮椅上的图像采集组件根据采集得到的实时图像确定出轮椅的第一轨迹路径，仅需在固定床上布置定位标识即可，不必在使用场景中沿运动轨迹布置更多的定位标识，也不会因布置的多个定位标识而使得轮椅的运动轨迹单一，既提高了适用性和定位精度。
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公开(公告)号：CN117860486A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311816669.3
申请日：2023-12-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种位姿定位方法、可分离床椅对接方法、装置、设备及介质，在待位姿定位设备沿第一路径轨迹移动的各采样时刻获取图像采集组件采集的第三实时图像、惯性传感器采集的角速度信息以及速度传感器采集的速度信息，然后在各采样时刻，根据第三实时图像，获得待位姿定位设备的实时视觉位姿信息，接下来再根据角速度信息以及速度信息，对实时视觉位姿信息进行修正，获得修正后的实时视觉位姿信息，然后根据修正后的实时视觉位姿信息与第一路径轨迹中相应路径节点之间的误差，获得待位姿定位设备的运动参数控制量，最后根据运动参数控制量，控制待位姿定位设备移动，直至轮椅移动至第一预设位置处，提升了定位精度。
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公开(公告)号：CN115227508B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210736881.8
申请日：2022-06-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开一种便头模块与两便处理模块的分合结构及两便护理装置，便头模块与两便处理模块的分合结构包括两便处理模块、便头模块、两便处理安装架、便头安装架、把手锁定件、底盘锁定件；两便处理模块和便头模块通过管路组件连接；两便处理安装架包括第一底盘和第一把手，两便处理模块安装于第一底盘；便头安装架包括第二底盘和第二把手，便头模块安装于第二底盘；把手锁定件连接第一把手和第二把手；底盘锁定件连接第一底盘和第二底盘。该实施例能够实现两便处理模块和便头模块的分离，然后将便头模块与一体式床椅对接，能兼容一体式床椅，能满足一对一、一对多的使用要求。
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公开(公告)号：CN115227510A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210737636.9
申请日：2022-06-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开一种排泄护理装置，排泄护理装置包括两便处理模块、两便处理安装架、便头模块、便头安装架和一体式床椅；两便处理模块安装于两便处理安装架；便头模块包括便头箱，便头箱包括壳体、安装于壳体内的升降件以及与升降件连接的两便便头，两便处理模块和便头箱通过管路组件连接；便头模块可滑动地安装于便头安装架；便头安装架和两便处理安装架可拆卸连接；一体式床椅包括床椅底盘、设置于床椅底盘的驱动件、锁紧组件和支撑架，锁紧组件用于锁紧一体式床椅和便头模块。该排泄护理装置避免了不舒适、不透气或压疮的问题；并且满足居家、机构等不同应用场合对一对一、一对多的使用要求；而且劳动强度小，效率高。
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