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公开(公告)号：CN112396690B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202011252276.0
申请日：2020-11-11
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明基于改进型向心参数化法的曲面高精重构方法属于点云数据的曲面重构领域，涉及一种基于改进型向心参数化法的曲面高精重构方法。该方法针对具有高陡度、频凹凸、周向起伏甚至非连续特征的复杂曲面零件的点云数据，从建立数据点间弧长精确估计入手，在向心参数化方法的基础上引入修正因子，采用数据点密切圆弧长与对应弦长间法向距离的平均值作为修正公差，对采用弦长平方根的弧长估计进行修正，以重构误差、保形性为考量对控制顶点固定的参数化结果进行优化。该方法具有计算过程简单、计算效率高、重构精度高等特点，克服现有的未虑及复杂曲面点云数据的几何特征导致重构精度较低的技术缺陷与不足，有效提升复杂曲面点云数据的重构精度。
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公开(公告)号：CN112132894B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202010932018.0
申请日：2020-09-08
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明一种基于双目视觉引导的机械臂实时跟踪方法属于机器人视觉技术领域，涉及工业机器人领域一种基于双目视觉引导的机械臂实时跟踪方法。该方法首先进行双目立体视觉标定、校正与匹配，机械臂正逆运动学建模。然后，建立双目相机与机械臂的坐标转换关系，通过双目相机快速采集图像序列。利用线性核相关滤波对相机采集的图像序列进行处理，并转化到机器人基坐标系{B}下，经运动学计算得到机械臂运动控制参数。最终，由机械臂控制器、机械臂本体、执行器完成相关作业任务。本发明所提出的跟踪方法能够适应工件尺度的变化，且兼顾实时性与鲁棒性，不确定性因素对系统的影响极大弱化，具有智能化、系统化程度高的特点。
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公开(公告)号：CN111300420B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010182024.9
申请日：2020-03-16
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明一种机械臂关节空间转角最小路径求取方法属于现代智能制造技术领域，涉及工业机器人领域一种机械臂的关节空间转角最小路径求取方法。该方法首先结合混沌现象构造一个能够收敛到机械臂单个位姿对应的全部逆运动学解的迭代起点集合，将迭代起点依次带入LM迭代算法中求解逆运动学解。并剔除重复的结果和超出机械臂各关节运动范围的结果，得到单个位姿对应的全部逆运动学可行解。然后，再依次求取全部逆运动学可行解，得到关节空间运动路径全部可行解；最后，建立搜索算法计算机械臂关节空间转角最小路径。本方法有效避免了关节空间路径位置突变和位移量大的问题，具有计算精度高、路径光顺的特点，更加符合机械臂实际工作的需求。
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公开(公告)号：CN112396690A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011252276.0
申请日：2020-11-11
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明基于改进型向心参数化法的曲面高精重构方法属于点云数据的曲面重构领域，涉及一种基于改进型向心参数化法的曲面高精重构方法。该方法针对具有高陡度、频凹凸、周向起伏甚至非连续特征的复杂曲面零件的点云数据，从建立数据点间弧长精确估计入手，在向心参数化方法的基础上引入修正因子，采用数据点密切圆弧长与对应弦长间法向距离的平均值作为修正公差，对采用弦长平方根的弧长估计进行修正，以重构误差、保形性为考量对控制顶点固定的参数化结果进行优化。该方法具有计算过程简单、计算效率高、重构精度高等特点，克服现有的未虑及复杂曲面点云数据的几何特征导致重构精度较低的技术缺陷与不足，有效提升复杂曲面点云数据的重构精度。
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公开(公告)号：CN112066902A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010882313.X
申请日：2020-08-28
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01B11/16 , G06F30/23 , G06F111/04
Abstract: 本发明一种重力与温度复合影响下长杆构件变形的测量方法，属于几何量测量领域，涉及一种重力与温度复合影响下长杆构件变形的测量方法。该方法首先基于有限元仿真选取长杆构件上测量点的位置。然后，使用激光跟踪仪分别获取所有测量点在参考工位和简支工位下的坐标，基于两个端部测量点的几何约束，匹配两个工位下的点列数据，求解重力变形。最后，使用轻质电阻加热圈对长杆构件进行等温度间隔加热，匹配点列数据，求解温度变形和复合变形。该方法不仅能够测量重力场和温度场复合作用时长杆构件的变形，还能分离两种物理场单独作用时的影响。可用于长杆构件支撑点的优化布置，重力与温度变形的理论计算及仿真结果的检验等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111604598B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202010374268.7
申请日：2020-05-06
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明一种机械臂进给式激光刻蚀系统的对刀方法属于特种加工领域，涉及一种基于机器视觉技术的机械臂进给式激光刻蚀系统的对刀方法。本发明通过对激光刻蚀系统优化改进，加设视觉传感器及主动投射指示激光器，增添系统内异种空间非合作机电设备间交互信息获取功能。虑及倾斜视觉测量构型引入的非正视透视畸变及视觉传感器成像失真问题，采用逆透视变换几何校正及相机畸变补偿技术，进行图像信息修正。结合多帧序列图像动态变换及多轴驱动进给装置空间形位特征信息，实现工作空间内激光刻蚀聚焦平面与零件起始待加工特征点间的精确找正。该方法解决了激光刻蚀加工起始阶段的精确定位对刀问题，提升了目标工件的加工精度及成品质量。
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公开(公告)号：CN112255913A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011272001.3
申请日：2020-11-14
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明一种用于飞行拍摄效率最优的柔性速度规划方法属于高速、高加速点到点运动速度规划技术领域，涉及一种用于飞行拍摄效率最优的柔性速度规划方法。该方法根据电机性能约束设置运行加加速度、加速度以及最大速度等信息，基于电机参数约束求解速度区间可行域。根据边界速度约束，计算S型速度曲线加/减速段运行时间与所需位移。以最大运行速度为目标，更新S型速度曲线加、减速段运行时间，得到整个柔性速度曲线的时间分配关系。规划点到点的运行速度，主运动方向采用效率最优的速度规划方法补偿，次运动方向以最优平稳性为目标设计速度曲线进行位置补偿。该方法能有效提高封装装片效率与精度，改善运行过程的平稳性。
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公开(公告)号：CN112033298A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010860157.7
申请日：2020-08-25
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开了一种基于不动基准点的航天器舱体重力变形测量方法，属于大尺寸测量领域，涉及一种基于不动基准点的航天器舱体重力变形测量方法。该方法首先在舱体上布置不动基准点与关键点，以立式工位作为近似零重力工位，使用激光跟踪仪为关键点进行全局赋值，以不动基准点为约束实现与卧式工位的坐标系匹配，然后通过转站测量获取舱体上的关键点在变形后的坐标，进而求解任一关键点的几何位移矢量，确定舱体的重力变形量。与传统方法相比，本发明所提方法能够剔除航天器舱体的成型误差的影响，有效求解舱体上任一关键点处的三维变形，为大型航天器舱体局部测量基准的偏差修正、重力变形的理论计算等提供前提和依据，具有重要的应用前景。
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公开(公告)号：CN111300420A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010182024.9
申请日：2020-03-16
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明一种机械臂关节空间转角最小路径求取方法属于现代智能制造技术领域，涉及工业机器人领域一种机械臂的关节空间转角最小路径求取方法。该方法首先结合混沌现象构造一个能够收敛到机械臂单个位姿对应的全部逆运动学解的迭代起点集合，将迭代起点依次带入LM迭代算法中求解逆运动学解。并剔除重复的结果和超出机械臂各关节运动范围的结果，得到单个位姿对应的全部逆运动学可行解。然后，再依次求取全部逆运动学可行解，得到关节空间运动路径全部可行解；最后，建立搜索算法计算机械臂关节空间转角最小路径。本方法有效避免了关节空间路径位置突变和位移量大的问题，具有计算精度高、路径光顺的特点，更加符合机械臂实际工作的需求。
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公开(公告)号：CN112033298B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010860157.7
申请日：2020-08-25
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开了一种基于不动基准点的航天器舱体重力变形测量方法，属于大尺寸测量领域，涉及一种基于不动基准点的航天器舱体重力变形测量方法。该方法首先在舱体上布置不动基准点与关键点，以立式工位作为近似零重力工位，使用激光跟踪仪为关键点进行全局赋值，以不动基准点为约束实现与卧式工位的坐标系匹配，然后通过转站测量获取舱体上的关键点在变形后的坐标，进而求解任一关键点的几何位移矢量，确定舱体的重力变形量。与传统方法相比，本发明所提方法能够剔除航天器舱体的成型误差的影响，有效求解舱体上任一关键点处的三维变形，为大型航天器舱体局部测量基准的偏差修正、重力变形的理论计算等提供前提和依据，具有重要的应用前景。
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