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公开(公告)号：CN110281241A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910566186.X
申请日：2019-06-27
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明基于激光跟踪仪测量机械臂运动学参数标定方法属于工业机械臂运动学领域，涉及一种基于激光跟踪仪测量机械臂运动学参数标定方法。该方法基于机械臂关节构型，采用改进型DH参数法建立机械臂运动学模型。利用运动学建模结果，构建机械臂运动学参数误差标定模型。虑及机械臂三维空间工作范围，采用激光跟踪仪测量机械臂末端N个绝对位置坐标。基于运动学参数误差标定模型，经过多次迭代，求解机械臂运动学参数误差，将修正后运动学参数输入机械臂控制器，实现对机械臂的离线标定。机械臂末端位置测量方法鲁棒性高、速度快、过程自动化程度高，采用的误差求解方法速度快、精度高、过程简便，实现了关节型机械臂运动学参数的高精快速标定。
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公开(公告)号：CN108491352B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201810124607.9
申请日：2018-02-07
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F17/11 , B23K26/362
Abstract: 本发明基于激光能量动态分布模型的烧蚀深度求解方法属于特种加工领域，涉及一种基于脉冲激光加工时零件表面能量动态分布模型的激光最大烧蚀深度求解方法。该方法首先根据高斯脉冲激光在束腰平面上能量分布方程，沿激光进给方向对能量分布进行积分，得到单脉冲激光沿垂直进给方向的能量分布方程；根据待加工零件几何特征和激光加工工艺参数，确定激光光斑移动轨迹的几何变化规律和脉冲激光的离散分布特征，得到脉冲激光加工时零件表面能量动态分布模型；再根据激光烧蚀热能平衡规律，给出了基于零件表面脉冲激光能量动态分布模型的激光最大烧蚀深度求解方法。该方法有效解决了处理脉冲激光离散光斑能量分布问题的难题，方法求解准确，易操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111604598A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010374268.7
申请日：2020-05-06
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明一种机械臂进给式激光刻蚀系统的对刀方法属于特种加工领域，涉及一种基于机器视觉技术的机械臂进给式激光刻蚀系统的对刀方法。本发明通过对激光刻蚀系统优化改进，加设视觉传感器及主动投射指示激光器，增添系统内异种空间非合作机电设备间交互信息获取功能。虑及倾斜视觉测量构型引入的非正视透视畸变及视觉传感器成像失真问题，采用逆透视变换几何校正及相机畸变补偿技术，进行图像信息修正。结合多帧序列图像动态变换及多轴驱动进给装置空间形位特征信息，实现工作空间内激光刻蚀聚焦平面与零件起始待加工特征点间的精确找正。该方法解决了激光刻蚀加工起始阶段的精确定位对刀问题，提升了目标工件的加工精度及成品质量。
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公开(公告)号：CN109895101A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910278057.0
申请日：2019-04-09
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明一种关节型机械臂逆运动学数值唯一解求取方法属于现代智能制造技术领域，涉及工业机器人领域一种肩关节朝前偏置的关节型六自由度机械臂的逆运动学数值唯一解求解方法。该方法按照改进的DH参数法建立机械臂关节坐标系,确定机械臂相邻关节之间的4个结构几何参数，计算相邻两坐标系的齐次坐标变换矩阵。对于给定的末端坐标系O6的位姿矩阵，采用一种改进的牛顿迭代法——Levenberg-Marquardt迭代算法。利用雅可比矩阵J计算关节坐标系逆运动学解，求得一组对应于位姿矩阵的满足精度要求的六个关节旋转角度值θi。该方法克服了传统牛顿迭代法对雅可比矩阵J必须满秩的要求，建模方法更加简单明了，行之有效。具有求解精度高、求解速度快、求解过程更加简单易行的特点。
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公开(公告)号：CN109895101B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201910278057.0
申请日：2019-04-09
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明一种关节型机械臂逆运动学数值唯一解求取方法属于现代智能制造技术领域，涉及工业机器人领域一种肩关节朝前偏置的关节型六自由度机械臂的逆运动学数值唯一解求解方法。该方法按照改进的DH参数法建立机械臂关节坐标系,确定机械臂相邻关节之间的4个结构几何参数，计算相邻两坐标系的齐次坐标变换矩阵。对于给定的末端坐标系O6的位姿矩阵，采用一种改进的牛顿迭代法——Levenberg‑Marquardt迭代算法。利用雅可比矩阵J计算关节坐标系逆运动学解，求得一组对应于位姿矩阵的满足精度要求的六个关节旋转角度值θi。该方法克服了传统牛顿迭代法对雅可比矩阵J必须满秩的要求，建模方法更加简单明了，行之有效。具有求解精度高、求解速度快、求解过程更加简单易行的特点。
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公开(公告)号：CN108491352A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810124607.9
申请日：2018-02-07
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明基于激光能量动态分布模型的烧蚀深度求解方法属于特种加工领域，涉及一种基于脉冲激光加工时零件表面能量动态分布模型的激光最大烧蚀深度求解方法。该方法首先根据高斯脉冲激光在束腰平面上能量分布方程，沿激光进给方向对能量分布进行积分，得到单脉冲激光沿垂直进给方向的能量分布方程；根据待加工零件几何特征和激光加工工艺参数，确定激光光斑移动轨迹的几何变化规律和脉冲激光的离散分布特征，得到脉冲激光加工时零件表面能量动态分布模型；再根据激光烧蚀热能平衡规律，给出了基于零件表面脉冲激光能量动态分布模型的激光最大烧蚀深度求解方法。该方法有效解决了处理脉冲激光离散光斑能量分布问题的难题，方法求解准确，易操作。
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公开(公告)号：CN111604598B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202010374268.7
申请日：2020-05-06
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明一种机械臂进给式激光刻蚀系统的对刀方法属于特种加工领域，涉及一种基于机器视觉技术的机械臂进给式激光刻蚀系统的对刀方法。本发明通过对激光刻蚀系统优化改进，加设视觉传感器及主动投射指示激光器，增添系统内异种空间非合作机电设备间交互信息获取功能。虑及倾斜视觉测量构型引入的非正视透视畸变及视觉传感器成像失真问题，采用逆透视变换几何校正及相机畸变补偿技术，进行图像信息修正。结合多帧序列图像动态变换及多轴驱动进给装置空间形位特征信息，实现工作空间内激光刻蚀聚焦平面与零件起始待加工特征点间的精确找正。该方法解决了激光刻蚀加工起始阶段的精确定位对刀问题，提升了目标工件的加工精度及成品质量。
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