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公开(公告)号：CN112255913A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011272001.3
申请日：2020-11-14
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明一种用于飞行拍摄效率最优的柔性速度规划方法属于高速、高加速点到点运动速度规划技术领域，涉及一种用于飞行拍摄效率最优的柔性速度规划方法。该方法根据电机性能约束设置运行加加速度、加速度以及最大速度等信息，基于电机参数约束求解速度区间可行域。根据边界速度约束，计算S型速度曲线加/减速段运行时间与所需位移。以最大运行速度为目标，更新S型速度曲线加、减速段运行时间，得到整个柔性速度曲线的时间分配关系。规划点到点的运行速度，主运动方向采用效率最优的速度规划方法补偿，次运动方向以最优平稳性为目标设计速度曲线进行位置补偿。该方法能有效提高封装装片效率与精度，改善运行过程的平稳性。
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公开(公告)号：CN112255913B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202011272001.3
申请日：2020-11-14
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明一种用于飞行拍摄效率最优的柔性速度规划方法属于高速、高加速点到点运动速度规划技术领域，涉及一种用于飞行拍摄效率最优的柔性速度规划方法。该方法根据电机性能约束设置运行加加速度、加速度以及最大速度等信息，基于电机参数约束求解速度区间可行域。根据边界速度约束，计算S型速度曲线加/减速段运行时间与所需位移。以最大运行速度为目标，更新S型速度曲线加、减速段运行时间，得到整个柔性速度曲线的时间分配关系。规划点到点的运行速度，主运动方向采用效率最优的速度规划方法补偿，次运动方向以最优平稳性为目标设计速度曲线进行位置补偿。该方法能有效提高封装装片效率与精度，改善运行过程的平稳性。
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公开(公告)号：CN112327954A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011273554.0
申请日：2020-11-14
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明非对称S型速度曲线控制的直线电机高精定位方法属于高精高速运动控制领域，涉及一种非对称S型速度曲线控制的直线电机高精定位方法。该方法根据直线电机性能约束，定义比例因子并设置加减速段速度曲线形状特征，从而确定合适的运动控制参数；计算S型速度曲线时间段匹配关系，并基于点到点运行距离约束对其进行更新；根据S型速度曲线加加速度J与时间t的关系，采用逐次积分方法求解得到加速度与时间a‑t、速度与时间v‑t以及位移与时间s‑t的表达式；根据PLC扫描周期将表达式离散得到运动指令实时传送给驱动器，驱动电机按照设定指令完成动作，确保运行过程平稳性。
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公开(公告)号：CN112327954B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202011273554.0
申请日：2020-11-14
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明非对称S型速度曲线控制的直线电机高精定位方法属于高精高速运动控制领域，涉及一种非对称S型速度曲线控制的直线电机高精定位方法。该方法根据直线电机性能约束，定义比例因子并设置加减速段速度曲线形状特征，从而确定合适的运动控制参数；计算S型速度曲线时间段匹配关系，并基于点到点运行距离约束对其进行更新；根据S型速度曲线加加速度J与时间t的关系，采用逐次积分方法求解得到加速度与时间a‑t、速度与时间v‑t以及位移与时间s‑t的表达式；根据PLC扫描周期将表达式离散得到运动指令实时传送给驱动器，驱动电机按照设定指令完成动作，确保运行过程平稳性。
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