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公开(公告)号：CN118114811A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410124836.6
申请日：2024-01-30
Applicant: 大连交通大学 , 大连理工大学 , 大连理工大学宁波研究院
IPC: G06Q10/04 , G06Q50/04 , G06N3/0985 , G06F16/22
Abstract: 一种基于数据挖掘的压铸关键工艺参数优化方法，属于压铸工艺参数优化领域，首先，进行数据采集和存储形成原始数据库，对其进行预处理后形成历史数据库。其次，将历史数据库进行特征处理后，选取对铸件成型质量影响较大的工艺参数，并将特征处理后的历史数据库划分为训练集、测试集：在训练集上训练模型得到质量预测最佳模型；在测试集上应用最佳模型，对压铸件成形质量进行预测输出。最后，将DNDT模型与帕累托算法结合进行工艺参数寻优后，优化结果应用于压铸控制中。本发明能够克服压铸生产制造过程生产效率低、缺陷率高、生产成本高、压铸控制手段众多，如何获得最佳组合参数等问题，最终，优化结果可以应用于压铸控制中，提高产品质量合格率和生产率。
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公开(公告)号：CN118003303A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410124702.4
申请日：2024-01-30
Applicant: 大连交通大学 , 大连理工大学 , 大连理工大学宁波研究院
Abstract: 一种基于情景记忆的智能机械臂自主抓取方法，属于人工智能与自动机械臂领域。首先对机器人系统及示教系统进行多模态感知的硬件设施搭建，机器人系统中的深度相机为最后机械臂自主抓取过程提供物体的视觉定位，示教系统中的追踪器及柔性薄膜压力传感器为情景记忆库提供机械臂的连续动作序列数据集；其次，通过控制电脑配置深度强化学习环境并基于此环境建立情景记忆库模型；对数据集中的动作序列数据进行处理，进行机械臂抓取示教学习，将示教数据存入搭建的情景记忆库模型中为机械臂自主抓取决策提供基础的参考；最后，在操作平台上进行验证。本发明通过对感知信息的准确把握和情景记忆的全面分析，能够准确把握抓取目标的位置和特征，快速制定最优抓取策略并实现精准抓取动作，为机械臂在复杂环境下完成多样化抓取任务提供保障。
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公开(公告)号：CN120066026A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510189401.4
申请日：2025-02-20
Applicant: 大连理工大学宁波研究院 , 大连理工大学 , 大连交通大学 , 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
Abstract: 一种基于自适应串级滑模的单舵轮叉式机器人轨迹跟踪方法，属于机器人轨道跟踪技术领域。首先，根据非完整约束单舵轮叉式移动机器人的运动特性，建立单舵轮叉式移动机器人考虑滑动的运动学模型；其次，采取反步法设计运动学控制器，保证使轮式移动机器人的实际姿态达到期望位置；再次，在运动学控制器输出的线速度和角速度基础上，根据轮式移动机器人的运动特性建立轮式移动机器人考虑包含滑动参数的修正Dugoff模型的动力学模型；最后，设计自适应滑膜控制器，在运动学控制基础上实现与自适应滑膜控制器的串级控制。本发明通过自适应滑膜控制策略，能够实时调整控制输入，提高轨迹跟踪精度并保持精确的轨迹跟踪能力；通过串级结构机制，能够增强系统鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118025375A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410373754.5
申请日：2024-03-29
Applicant: 大连理工大学 , 大连交通大学 , 大连理工大学宁波研究院
Abstract: 本发明提供一种特征退化环境下自主探索机器人，属于运输设备技术领域。包括机器人上板、及其上方和下方两部分结构。集装箱固定在自主探索机器人的集装箱固定架后，由电池供电。驱动轮在电机编码器驱动下转动，装饰轮起支撑和平衡作用。减震装置由滚珠脚轮和弹簧支撑架构成。刷板用于进行充电。IMU测量自主探索机器人的角速度和线性加速度，起实时定位作用。激光网线转接器用于进行信号转接。激光雷达1实现无死角扫描周围障碍物，起实时检测障碍物的作用。在港口环境或其他复杂多变环境下，本发明提供的自主探索机器人在没有人工操作的情况下，能够搬运集装箱并自主导航到指定地点，实现高精度定位和精准障碍物检测。
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公开(公告)号：CN117685952A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311686399.9
申请日：2023-12-11
Applicant: 大连理工大学 , 大连交通大学 , 大连理工大学宁波研究院
Abstract: 本发明提供一种基于多模态感知的跨域多机器人协作类脑建图方法及装置，属于跨域机器人协作领域。首先，通过无人机与地面机器人进行环境信息采集与自运动信息估计。其次，对采集到的环境RGB图像进行语义分割，将其与激光雷达点云配准形成语义点云，进而创建视觉模板；建立空间认知细胞模型，对其激活形成类脑空间运动认知，再对视觉模板与类脑空间运动认知进行整合，形成位置编码，创建类脑空间认知地图。通过本发明创建的地图可实现轨迹回环检测与跨域地图配准，可以解决空地异构机器人视角差异造成的轨迹匹配困难与多模态传感器信息融合困难。能够通过类脑方法将自运动信息与环境信息进行紧凑编码，有效提升无人系统对大规模场景的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117685901A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311688044.3
申请日：2023-12-11
Applicant: 大连理工大学 , 大连交通大学 , 大连理工大学宁波研究院
Abstract: 本发明属于工业测量技术领域，提供一种紧固件关键参数的测量方法。首先，对通过紧固件关键参数测量平台采集到的初始图像进行图像预处理得到灰度图像。其次，对图像依次进行特征提取、亚像素轮廓提取处、边缘轮廓裁剪处理，得到紧固件边缘轮廓图。再次，对紧固件边缘轮廓图，通过Harris角点检测得到角点位置，进而得到紧固件关键参数的像素距离，螺栓头部与螺栓底部之间的距离为紧固件整体像素长度尺寸，再将像素距离转换测量值，得到紧固件关键参数。本发明解决了紧固件参数测量依赖人工操作存在的精度低、效率慢以及易损工件表面等问题；推动了紧固件检测的自动化程度，提高检测的精度和效率，并保护工件表面，形成一套新的智能自动化检测技术。
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公开(公告)号：CN117873110A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410123894.7
申请日：2024-01-30
Applicant: 大连理工大学 , 大连交通大学 , 大连理工大学宁波研究院
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D105/20
Abstract: 一种基于多策略融合RRT的机器人路径规划方法，属于移动机器人技术领域。所述的机器人路径规划方法：首先，通过区域排斥机制优化采样点，避免采样点重复采样；其次，通过线段转角限位策略，使得两个采样点之间转角变小；再次，通过重选父节点策略，进一步优化冗余路径；最后，通过三次Hermite曲线优化路径，使得路径平滑。传统的RRT算法应用于机器人路径规划，会出现路径规划时间过长、路径质量差的问题，本发明提出M‑RRT路径规划方法对机器人规划路径进行优化，采用重选父节点策略剔除冗余路径，能够缩短规划路程；本发明通过区域排斥策略剔除无效节点，缩短规划时间；采用线段转角限位策略与三次Hermite曲线对路径进行优化和平滑处理，减少机器人零件磨损。
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公开(公告)号：CN114300096B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202111569977.1
申请日：2021-12-21
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于TURS图像的前列腺活动表观模型建立方法，属于图像处理技术领域。首先，获取前列腺3D MR与TRUS的图像数据，标记图像数据中形状特征点，并采用普氏分析方法进行形状坐标对齐。其次，采用主元法对数据降维，对特征进行分析，利用三角剖分获取纹理信息。最后，利用主元分析方法对图像纹理进行特征分析，建立形状纹理组合模型，并对组合模型进行参数求解和优化。本发明考虑到前列腺腺体形状外观变化特点，基于多组前列腺腺体的TRUS训练集图像建立前列的AAM模型，作为图像分割定位的基础，能够实现3D MR与TRUS图像的实时准确分割。
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公开(公告)号：CN115446835B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211077521.8
申请日：2022-09-05
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习的刚软仿人手自主抓取方法，属于机器人智能控制技术领域。抓取方法包括：使用深度相机获取物体的RGB图像；将RGB图像输入进基于深度神经网络模型的YOLOv3目标检测算法，输出物体的抓取模式和抓取区域；将RGB图像输入进基于OpenCV的图像处理方法，输出物体的抓取角度；根据抓取模式、抓取区域和抓取角度控制刚软仿人手抓取物体。本发明能够同时实现抓取模式预测和抓取位姿估计，避免了复杂的抓取规划并允许刚软仿人手与桌面发生轻微接触；可以实现对刚软仿人手的精确控制，使刚软仿人手能够准确有力地抓取物体。
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公开(公告)号：CN118125360A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410450209.1
申请日：2024-04-15
Applicant: 大连理工大学 , 大连大华中天科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种化学试剂样品容器的自动旋盖系统及方法，系统包括：旋盖机器人，所述旋盖机器人的两侧分别设置有第一试剂盒和第二试剂盒，所述第一试剂盒内设置有储液瓶，所述第二试剂盒内设置有瓶盖；所述旋盖机器人包括夹爪和旋转电爪，所述夹爪用以夹起储液瓶和瓶盖，所述旋转电爪用以固定储液瓶和旋转储液瓶；主控系统，所述主控系统建立坐标系并标定储液瓶、瓶盖、夹爪和旋转电爪在坐标系中的位置；所述主控系统接收控制信号并根据控制信号中相应目标在坐标系中的位置生成控制指令，所述主控系统通过控制指令控制旋盖机器人进行旋盖操作。本发明能够准确地密封储液瓶，无需其他复杂技术，也避免了化学实验人员难以完成的编程操作。
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