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公开(公告)号：CN104726928B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510100144.9
申请日：2015-03-06
Applicant: 大连理工大学
IPC: C25F3/24
Abstract: 本发明提供了一种细长管道内表面的电化学抛光装置，属于精密特种加工领域。其结构包括控制终端模块，电源系统，监测模块与加工主体。控制终端模块具有显示装置当前各环境参数的功能；监测系统包括各环境参数的监测模块；本发明采用具有螺旋沟槽结构的工具电极，在抛光过程中工具电极进行轴向直线往复移动和回转运动，可实现对管道内流体的充分可控扰动，带走加工过程中产生的气泡以及加工沉降物，使得细长管道内表面的电解反应均匀发生；采用真空泵将电解液从管道底端吸出，避免了在加工过程中电解液存在喷射的情况；电解液循环过滤系统使电解液得到充分净化，延长电解液使用寿命；电解液加热系统使电解液的温度实现实时调控，改善抛光效果。
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公开(公告)号：CN104726928A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510100144.9
申请日：2015-03-06
Applicant: 大连理工大学
IPC: C25F3/24
Abstract: 本发明提供了一种细长管道内表面的电化学抛光装置，属于精密特种加工领域。其结构包括控制终端模块，电源系统，监测模块与加工主体。控制终端模块具有显示装置当前各环境参数的功能；监测系统包括各环境参数的监测模块；本发明采用具有螺旋沟槽结构的工具电极，在抛光过程中工具电极进行轴向直线往复移动和回转运动，可实现对管道内流体的充分可控扰动，带走加工过程中产生的气泡以及加工沉降物，使得细长管道内表面的电解反应均匀发生；采用真空泵将电解液从管道底端吸出，避免了在加工过程中电解液存在喷射的情况；电解液循环过滤系统使电解液得到充分净化，延长电解液使用寿命；电解液加热系统使电解液的温度实现实时调控，改善抛光效果。
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公开(公告)号：CN106881726B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201710230441.4
申请日：2017-04-11
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明公开了一种平动式机器人柔性手爪，属于机器人技术领域。其结构包括手爪部分、外壳部分、驱动部分。所述手爪部分包含两个用于执行夹持动作的手指，为一体化结构。其中关节部位均采用柔性铰链的连接形式，同时每个手指设有平行四边形结构，以实现夹持指节的平动。所述外壳部分为半封闭结构外形，采用不锈钢材料制造，作为手爪的安装部件，同时对手爪部件起到一定的保护作用。所述驱动部分，以气缸为作动器，驱动手爪运动。本发明的有益效果是：以柔性铰链作为运动关节，具有无外摩擦和无运动间隙等优点；设有平行四边形结构，可以实现夹持指节的平动。手爪整体结构紧凑，设计新颖，操作简单，维护方便，同时具有一定的柔性和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103419200B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310312377.6
申请日：2013-07-23
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种机器人的仿肌弹性关节驱动装置，属于机器人技术领域。其包括直流舵机驱动部，机器人关节部，关节转角测量反馈模块，关节初始刚度调整部，第一肢体，第二肢体。直流数字舵机驱动部由曲轴机构、柔性细绳、驱动拉簧、直流舵机、复位拉簧、紧固件组成，通过复位拉簧保证关节初始刚度，采用柔性细绳与驱动拉簧实现仿肌关节的弹性驱动；机器人关节部包括第一肢体和第二肢体，通过铰链连接；关节转角测量反馈模块包括磁编码器、永磁体、紧固螺钉、挡板，与控制系统相连，实现关节旋转角度的数据反馈。本发明通过采用弹性驱动的方法实现肢体运动，形成强适应性的关节驱动方案，以这种方案驱动的关节动作更加柔顺和平滑，更加接近肌肉驱动关节运动。
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公开(公告)号：CN103419200A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310312377.6
申请日：2013-07-23
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种机器人的仿肌弹性关节驱动装置，属于机器人技术领域。其包括直流舵机驱动部，机器人关节部，关节转角测量反馈模块，关节初始刚度调整部，第一肢体，第二肢体。直流数字舵机驱动部由曲轴机构、柔性细绳、驱动拉簧、直流舵机、复位拉簧、紧固件组成，通过复位拉簧保证关节初始刚度，采用柔性细绳与驱动拉簧实现仿肌关节的弹性驱动；机器人关节部包括第一肢体和第二肢体，通过铰链连接；关节转角测量反馈模块包括磁编码器、永磁体、紧固螺钉、挡板，与控制系统相连，实现关节旋转角度的数据反馈。本发明通过采用弹性驱动的方法实现肢体运动，形成强适应性的关节驱动方案，以这种方案驱动的关节动作更加柔顺和平滑，更加接近肌肉驱动关节运动。
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公开(公告)号：CN107042525A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710230451.8
申请日：2017-04-11
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明提供了一种握力可控式机器人弹性手爪，属于机器人技术领域。本发明由手爪结构、驱动装置和控制系统三部分组成。所述手爪结构是采用三个手指均匀分布的形式，基于柔性铰链为基本特征结构，构成以一阶、二阶为主的弹性系统，组合形成一个具有无间隙低副传动的弹性手爪，具有一定的柔性和自适应性。所述驱动装置采用伺服气缸作为驱动源，以压缩空气作为驱动介质，由滑块‑连杆装置驱动整个弹性手爪的运动。所述控制系统，通过在柔性关节处嵌入的应变片，检测弹性手爪关节形变，输出的电压信号经数字信号放大模块和模数转换模块，反馈给STM32型微控制器进行处理，从而控制通气量，调整弹性手爪的握持力度，达到柔顺化控制目的。
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公开(公告)号：CN106881726A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710230441.4
申请日：2017-04-11
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J15/12
CPC classification number: B25J15/12
Abstract: 本发明公开了一种平动式机器人柔性手爪，属于机器人技术领域。其结构包括手爪部分、外壳部分、驱动部分。所述手爪部分包含两个用于执行夹持动作的手指，为一体化结构。其中关节部位均采用柔性铰链的连接形式，同时每个手指设有平行四边形结构，以实现夹持指节的平动。所述外壳部分为半封闭结构外形，采用不锈钢材料制造，作为手爪的安装部件，同时对手爪部件起到一定的保护作用。所述驱动部分，以气缸为作动器，驱动手爪运动。本发明的有益效果是：以柔性铰链作为运动关节，具有无外摩擦和无运动间隙等优点；设有平行四边形结构，可以实现夹持指节的平动。手爪整体结构紧凑，设计新颖，操作简单，维护方便，同时具有一定的柔性和精度。
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公开(公告)号：CN103885279A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410117605.9
申请日：2014-03-27
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种空间三维图像采集系统，属于数字化视听技术领域。其特征在于反光幕布围墙设置在系统最外层，反光幕布围墙将摄影灯的灯光反射到柔光罩上，通过柔光罩将光线进行柔和化，进而使待测物体表面的光线均匀稳定。数据处理终端通过相机阵列无线控制单元控制各个相机阵列单元进行同时拍摄完成后，相机阵列无线控制单元将拍摄得到的二维普通照片通过无线上传到数据处理终端，经过计算处理后，获得三维图像。本发明的效果和益处是实现快速有效的采集待测物体二维图像信息并将此信息通过无线传输给数据处理终端并合成待测物体的三维图像且所得到的三维图像纹理真实细腻。
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