公开(公告)号：CN106881726B

公开(公告)日：2019-04-23

申请号：CN201710230441.4

申请日：2017-04-11

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 梁延德 ,  王瑞锋 ,  何福本 ,  张红哲 ,  苏猛猛

IPC: B25J15/12

Abstract: 本发明公开了一种平动式机器人柔性手爪，属于机器人技术领域。其结构包括手爪部分、外壳部分、驱动部分。所述手爪部分包含两个用于执行夹持动作的手指，为一体化结构。其中关节部位均采用柔性铰链的连接形式，同时每个手指设有平行四边形结构，以实现夹持指节的平动。所述外壳部分为半封闭结构外形，采用不锈钢材料制造，作为手爪的安装部件，同时对手爪部件起到一定的保护作用。所述驱动部分，以气缸为作动器，驱动手爪运动。本发明的有益效果是：以柔性铰链作为运动关节，具有无外摩擦和无运动间隙等优点；设有平行四边形结构，可以实现夹持指节的平动。手爪整体结构紧凑，设计新颖，操作简单，维护方便，同时具有一定的柔性和精度。

公开(公告)号：CN107042525A

公开(公告)日：2017-08-15

申请号：CN201710230451.8

申请日：2017-04-11

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 何福本 ,  王瑞锋 ,  梁延德 ,  王克欣 ,  王硕

IPC: B25J15/10

Abstract: 本发明提供了一种握力可控式机器人弹性手爪，属于机器人技术领域。本发明由手爪结构、驱动装置和控制系统三部分组成。所述手爪结构是采用三个手指均匀分布的形式，基于柔性铰链为基本特征结构，构成以一阶、二阶为主的弹性系统，组合形成一个具有无间隙低副传动的弹性手爪，具有一定的柔性和自适应性。所述驱动装置采用伺服气缸作为驱动源，以压缩空气作为驱动介质，由滑块‑连杆装置驱动整个弹性手爪的运动。所述控制系统，通过在柔性关节处嵌入的应变片，检测弹性手爪关节形变，输出的电压信号经数字信号放大模块和模数转换模块，反馈给STM32型微控制器进行处理，从而控制通气量，调整弹性手爪的握持力度，达到柔顺化控制目的。

公开(公告)号：CN106881726A

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：CN201710230441.4

申请日：2017-04-11

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 梁延德 ,  王瑞锋 ,  何福本 ,  张红哲 ,  苏猛猛

IPC: B25J15/12

CPC classification number: B25J15/12

Abstract: 本发明公开了一种平动式机器人柔性手爪，属于机器人技术领域。其结构包括手爪部分、外壳部分、驱动部分。所述手爪部分包含两个用于执行夹持动作的手指，为一体化结构。其中关节部位均采用柔性铰链的连接形式，同时每个手指设有平行四边形结构，以实现夹持指节的平动。所述外壳部分为半封闭结构外形，采用不锈钢材料制造，作为手爪的安装部件，同时对手爪部件起到一定的保护作用。所述驱动部分，以气缸为作动器，驱动手爪运动。本发明的有益效果是：以柔性铰链作为运动关节，具有无外摩擦和无运动间隙等优点；设有平行四边形结构，可以实现夹持指节的平动。手爪整体结构紧凑，设计新颖，操作简单，维护方便，同时具有一定的柔性和精度。