公开(公告)号：CN118527997A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410848333.3

申请日：2024-06-27

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王生海 ,  曾家乐 ,  韩广冬 ,  黄哲 ,  陈海泉 ,  陈浩东 ,  雷舒媛 ,  张洪朋 ,  孙玉清

IPC: B23P19/06 ,  B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B23P21/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种风电塔筒螺栓紧固机器人及其工作方法，包括：AGV小车、螺杆升降机构、四轴机械臂、力矩枪、激光雷达和扭矩传感器；所述AGV小车上部连接有螺杆升降机构，所述螺杆升降机构的上部固定有液压站和四轴机械臂，所述四轴机械臂的末端连接有力矩枪和扭矩传感器；所述AGV小车用以在风电塔筒内部移动至目标螺栓螺母位置下方；所述螺杆升降机构用以竖直移动至目标螺栓螺母位置处；所述四轴机械臂用以贴紧目标螺栓螺母处使力矩枪工作。本发明执行工作过程中无需人工参与，实现了自动化的风电塔筒螺栓紧固要求，且在塔筒内能够搭载电梯自由升降，实现多节段的机器人自主完成螺栓紧固工作，能够大大的提供工作效率，缩短作业时间。

公开(公告)号：CN118081352A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410388732.6

申请日：2024-04-01

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王生海 ,  黄哲 ,  韩广冬 ,  陈浩东 ,  陈海泉 ,  曾家乐 ,  雷舒媛 ,  刘东 ,  张洪朋 ,  魏一 ,  张羽飞 ,  孙玉清

IPC: B23P19/06 ,  B23P19/00

Abstract: 本发明提供一种风电塔筒法兰螺栓自动拧紧系统及拧紧方法，包括升降平台，所述升降平台设置于风电塔筒底部中间处，所述升降平台上端设置有定位小车，所述定位小车的中心与风电塔筒的圆心相重合，所述定位小车的上部设置有转轴装置，所述定位小车下部设置有控制器，所述二级同步液压缸的末端连接有力矩枪，所述力矩枪上设置有扭矩传感器和视觉摄像头，所述力矩枪与设置在升降平台上的液压站相连，所述控制器与升降平台、定位小车、动力电机、转轴装置、二级同步液压缸、力矩枪、扭矩传感器和视觉摄像头相连。本发明通过法兰螺栓自动拧紧系统实现了风电塔筒螺栓的自动紧固，有效降低工作人员的劳动强度。