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    一种基于宽度学习的长期目标跟踪方法
    2.
    发明授权
    一种基于宽度学习的长期目标跟踪方法 失效

    公开(公告)号：CN108921877B

    公开(公告)日：2021-07-16

    申请号：CN201810823527.2

    申请日：2018-07-25

    Applicant: 大连海事大学 ,  大连民族大学

    Inventor： 张丹 ,  陈俊龙 ,  杨赫 ,  李铁山 ,  左毅

    IPC: G06T7/246 ,  G06N3/04

    Abstract: 本发明公开了一种基于宽度学习的长期目标跟踪方法，包括以下步骤：建立宽度学习系统；基于宽度学习系统的跟踪和基于加速稳健特征算法的全图检测机制。本发明是基于宽度学习系统的长期目标跟踪，而宽度学习架构层次较浅，对计算资源要求较低使得其能够在低端设备上进行部署且不会损失太大的精度。本发明得到目标跟踪模型，训练速度快，重构代价小，时间成本大大降低，并且对目标跟踪过程中发生的形变、旋转、遮挡的检测也具有很大的优越性。由于本发明应用基于SURF算法的全图检测机制，针对目标完全被遮挡，宽度学习系统判断目标丢失的状态下，当目标重新出现时能够快速获取目标信息，更新目标位置，使得跟踪效果更加稳定、鲁棒、可靠。

    一种带有输入/状态量化和时变阈值事件触发机制的欠驱动无人船分布式编队协同跟踪控制方法
    3.
    发明公开
    一种带有输入/状态量化和时变阈值事件触发机制的欠驱动无人船分布式编队协同跟踪控制方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN119045479A

    公开(公告)日：2024-11-29

    申请号：CN202411121723.7

    申请日：2024-08-15

    Applicant: 大连海事大学

    Inventor： 宁君 ,  马一帆 ,  王雨 ,  张蓝予 ,  刘陆 ,  彭周华 ,  李铁山 ,  陈俊龙

    IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

    Abstract: 本发明提供一种带有输入/状态量化和时变阈值事件触发机制的欠驱动无人船分布式编队协同跟踪控制方法，包括：建立欠驱动无人船分布式编队的轨迹控制数学模型，采用均匀量化器对控制输入和状态变量进行量化处理；设计分布式事件触发扩张状态观测器来观测虚拟领导者的位置信息，利用ESO技术估计每个无人船的量化状态信息和模型中存在的不确定项；采用分层设计方法，设计基于事件触发机制的运动学制导律和动力学量化跟踪控制律。引入线性模型描述输入量化过程，使得控制器不需要量化参数的先验信息；利用输入到状态稳定性理论，证明基于时变阈值事件触发机制且带有输入和状态量化的USV分布式编队跟踪控制系统的稳定性，并验证控制策略不存在芝诺行为。

    一种带有状态及输入量化的无人船模糊自适应航向跟踪控制方法
    4.
    发明公开
    一种带有状态及输入量化的无人船模糊自适应航向跟踪控制方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN117519188A

    公开(公告)日：2024-02-06

    申请号：CN202311627212.8

    申请日：2023-11-30

    Applicant: 大连海事大学

    Inventor： 宁君 ,  马一帆 ,  李志慧 ,  李铁山 ,  陈俊龙

    IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

    Abstract: 本发明提供一种带有状态及输入量化的无人船模糊自适应航向跟踪控制方法，包括：获取周围环境及周围其他船舶的海况信息，建立无人船的航向控制数学模型；采用均匀量化器对控制系统中的状态变量和控制输入进行量化，并利用线性解析模型描述输入量化过程；基于滑模控制策略设计系统控制输入，对于船舶模型中存在的不确定项及外部干扰，利用模糊逻辑系统进行逼近，设计自适应律以保证系统的稳定性；利用Lyapunov稳定性理论证明设计的带有状态及输入量化的无人船模糊自适应航向跟踪控制系统的稳定性，且闭环控制系统中的跟踪误差一致最终有界。本发明技术方案，在实现船舶航向有效跟踪的同时，减轻了海上通讯信号传输负担，减少了执行器执行频次。

    基于模糊系统的无人船动力定位积分滑模容错控制方法
    5.
    发明公开
    基于模糊系统的无人船动力定位积分滑模容错控制方法 审中-公开

    公开(公告)号：CN116627032A

    公开(公告)日：2023-08-22

    申请号：CN202211627779.0

    申请日：2022-12-16

    Applicant: 大连海事大学

    Inventor： 单麒赫 ,  王扬 ,  李铁山 ,  郝立颖 ,  滕菲 ,  陈俊龙

    IPC: G05B13/04

    Abstract: 本发明公开了一种基于模糊系统的无人船动力定位积分滑模容错控制方法，包括以下步骤：建立执行器故障下的无人船运动的数学模型；建立与之对应的无人船T‑S模糊模型；基于构建的无人船T‑S模糊模型，构造带有故障信息的积分滑模面；结合性能指标的定义与相关引理，证明系统的滑模动态具有渐近稳定性。针对无人船的T‑S模糊模型中的非线性项，采用模糊逻辑方法去逼近未知光滑非线性项；基于构造的带有故障信息的积分滑模面，选取合适的李雅普诺夫函数，设计容错控制器和自适应律，并证明系统的可达性。本发明能解决无人船的T‑S模型的分辨率和复杂性之间难以平衡的问题，而且还可以保证系统从初始阶段具有鲁棒性。

    一种基于拓扑重构的船舶编队切换控制方法
    9.
    发明公开
    一种基于拓扑重构的船舶编队切换控制方法 有权

    公开(公告)号：CN111208835A

    公开(公告)日：2020-05-29

    申请号：CN202010125607.8

    申请日：2020-02-27

    Applicant: 大连海事大学

    Inventor： 李铁山 ,  杨顺 ,  时权 ,  单麒赫 ,  陈俊龙 ,  肖杨 ,  左毅 ,  武越

    IPC: G05D1/02 ,  G05B17/02 ,  G05B19/418

    Abstract: 本发明提供一种基于拓扑重构的船舶编队切换控制方法，本发明方法通过电子海图系统获得全局船舶实时航行信息，结合船舶编队岸基信息平台发布的船舶调度信息进行船舶编队队形控制与切换控制。在编队避障过程中或队形切换后，编队内的拓扑结构不再适用于此时的队形，从而发生网络连接中断，利用拓扑重构法对编队通信拓扑进行重构。通过船舶自动识别系统、全球定位系统等设备获得实时船舶航行安全动态。当编队内船与船间的距离或船与障碍物间的距离小于二者对应的安全距离时，触发避碰或避障人工势场，进行避碰与避障控制。本发明将拓扑重构与人工势场法结合，充分利用船舶编队全局动态和实时船端航行信息，实现了船舶智能避碰与切换控制。

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