公开(公告)号：CN117519188A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311627212.8

申请日：2023-11-30

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 宁君 ,  马一帆 ,  李志慧 ,  李铁山 ,  陈俊龙

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供一种带有状态及输入量化的无人船模糊自适应航向跟踪控制方法，包括：获取周围环境及周围其他船舶的海况信息，建立无人船的航向控制数学模型；采用均匀量化器对控制系统中的状态变量和控制输入进行量化，并利用线性解析模型描述输入量化过程；基于滑模控制策略设计系统控制输入，对于船舶模型中存在的不确定项及外部干扰，利用模糊逻辑系统进行逼近，设计自适应律以保证系统的稳定性；利用Lyapunov稳定性理论证明设计的带有状态及输入量化的无人船模糊自适应航向跟踪控制系统的稳定性，且闭环控制系统中的跟踪误差一致最终有界。本发明技术方案，在实现船舶航向有效跟踪的同时，减轻了海上通讯信号传输负担，减少了执行器执行频次。

公开(公告)号：CN117519187A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311627211.3

申请日：2023-11-30

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 宁君 ,  王雨 ,  李志慧 ,  崔峰 ,  李伟

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供一种带有输入量化和慢时变扰动的无人船舶事件触发航向跟踪控制方法，包括：采用迟滞量化器对控制系统中的控制输入进行量化，并使用线性分析模型描述输入量化的过程；利用扰动观测器对控制系统中存在的慢时变外界干扰进行估计；基于时变阈值事件触发机制，设计无人船舶航向控制器；基于Lyapunov稳定性理论，证明在无需量化参数的先验信息的情况下，设计的带有输入量化和慢时变扰动的无人船舶事件触发航向跟踪控制系统的稳定性。本发明的技术方案针对水面无人船舶的海上通讯带宽受限问题，通过设计基于事件触发机制的无人船舶航向控制器，解决了带有输入量化和慢时变扰动的无人船舶航向跟踪问题。