公开(公告)号：CN115256431B

公开(公告)日：2024-10-08

申请号：CN202210858755.X

申请日：2022-07-20

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 度红望 ,  邵仁波 ,  许晓亚 ,  熊伟 ,  王海涛 ,  孙长乐 ,  关广丰 ,  马文琦 ,  王志文

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/14

Abstract: 本发明提供一种基于弯曲型人工肌肉的柔性作业机械手及其抓取方法，包括机械手主体、柔性机械手、气动回路模块；机械手主体中的上部连接件连接机械手承载装置，执行器承载底座通过上下部连接端盖安装在上部连接件上；柔性机械手中的弯曲型气动执行器通过执行器接口连接件安装在机械手主体上；气动回路模块中的供给气源排出压缩空气，经空气过滤器、精密减压阀进入电气比例阀，电气比例阀根据信号值调节其出口压力，压缩空气通过电气比例阀出口后，经由调速阀进入柔性机械手的腔室内，完成柔性机械手的抓取动作控制。本发明机械手总体结构简单、稳定性强，成本低廉；且机械手在进行工作时拥有较好的柔顺性和自适应性，能够完成日常物品的抓取任务。

公开(公告)号：CN115256431A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210858755.X

申请日：2022-07-20

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 度红望 ,  邵仁波 ,  许晓亚 ,  熊伟 ,  王海涛 ,  孙长乐 ,  关广丰 ,  马文琦 ,  王志文

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/14

Abstract: 本发明提供一种基于弯曲型人工肌肉的柔性作业机械手及其抓取方法，包括机械手主体、柔性机械手、气动回路模块；机械手主体中的上部连接件连接机械手承载装置，执行器承载底座通过上下部连接端盖安装在上部连接件上；柔性机械手中的弯曲型气动执行器通过执行器接口连接件安装在机械手主体上；气动回路模块中的供给气源排出压缩空气，经空气过滤器、精密减压阀进入电气比例阀，电气比例阀根据信号值调节其出口压力，压缩空气通过电气比例阀出口后，经由调速阀进入柔性机械手的腔室内，完成柔性机械手的抓取动作控制。本发明机械手总体结构简单、稳定性强，成本低廉；且机械手在进行工作时拥有较好的柔顺性和自适应性，能够完成日常物品的抓取任务。