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公开(公告)号：CN115099460A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210558090.0
申请日：2022-05-19
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明一种城市物流即时配送商家的区域划分方法，包括以下步骤：以某一物流平台所在城市历史订单的配送成本最小化为目标函数，设定节点出度入度约束、商家所属区域约束、每个区域商家数量约束、车辆数量约束、车辆访问某地点的时间连续性约束、时间窗约束、以及商家与顾客的访问顺序约束，构建商家区域划分模型，所述节点包括配送中心地点、商家地点、顾客送货地点；基于该物流平台的历史订单信息，通过商家区域划分模型，采用现有的整数规划模型求解软件，得到该平台即时配送商家区域的划分结果；该方法基于顾客历史订单而生成商家区域划分方案，通过对多个商家进行区域划分，形成多个配送区域，以便实现区域内的商家、车辆、和骑手的有效管理。
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公开(公告)号：CN113867174A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111153750.9
申请日：2021-09-29
Applicant: 大连海事大学 , 大连口岸物流网股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种自动化集装箱码头仿真系统及方法。本发明包括基本构成要素构建单元、仿真事件调度单元和可视化单元，所述基本构成要素构建单元用于通过包括实体及其属性、队列、状态、活动、控制和仿真时钟在内的基本构成要素构建模拟自动化集装箱码头的整体运作流程的仿真模型；所述仿真事件调度单元用于将码头器械事件例程作为仿真模型的基本模型单元，按照事件发生的先后顺序不断执行相应的事件例程；所述可视化单元用于基于自动化集装箱码头的整体作业数据，可视化码头的整体作业过程。本发明可以为未来港口在演示、培训、研发方面提供有力的支持。
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公开(公告)号：CN109857124B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201910222678.7
申请日：2019-03-22
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于速度与航向双重制导的无人船精确路径跟踪控制方法，包括以下步骤：计算路径跟踪误差动态；设计速度与航向双重制导律；设计有限时间未知观测器；基于有限时间未知观测器设计非光滑控制器。本发明提出了能根据跟踪误差同时制导速度和航向角的双重制导律，使无人船的位置误差能在有限时间内稳定到零，减轻了方向舵的操作负担，提高了制导系统的操纵灵活性与整体性；本发明设计速度与航向双重制导律来提高制导系统的操纵灵活性与整体性，有限时间未知观测器对复杂的外界扰动与内部不确定进行精确观测，并在非光滑速度与航向控制器中进行补偿，从而极大地提高了路径跟踪控制系统的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN113157816A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110258151.7
申请日：2021-03-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F16/28 , G06F16/2457
Abstract: 本发明提供一种基于网格密度的消费者分类标签融合过滤方法，该方法主要包括三个处理阶段，具体包括：对消费者数据样本进预处理，构建样本集；消费者每个特征维度的划分和网格构建处理；网格中分类标签的融合及过滤处理；最后，利用机器学习方法，应用融合过滤后的数据集进行消费者分类。本发明针对消费者分类中的标签重叠和数据偏斜问题提出了一个行之有效的解决方法，使原样本集在标签重构处理后进行的消费者分类中可以获得更高的分类精度。
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公开(公告)号：CN109189071B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201811117143.5
申请日：2018-09-25
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊未知观测器的鲁棒自适应欠驱动水面船路径跟踪控制方法，包括以下步骤：建立无人船运动学和动力学模型；构建路径跟踪误差动态；提出速度可变的视线制导律；建立模糊逻辑系统；基于模糊未知观测器的控制器设计。本发明在制导子系统中，提出了一种速度可变的视线制导律，提高了制导系统的操纵灵活性和鲁棒性，使位置误差渐近稳定到零；在控制子系统中，通过设计模糊未知干扰观测器对未知干扰进行快速精确的估计，在设计的速度和航向控制器中进行有效补偿，使制导信号与实际量之间的追踪误差渐近稳定回到零，所涉及的算法框架可使整个闭环系统具有全局渐近稳定特性，极大地提高了路径跟踪控制系统的操纵灵活性和跟踪精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109857124A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910222678.7
申请日：2019-03-22
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于速度与航向双重制导的无人船精确路径跟踪控制方法，包括以下步骤：计算路径跟踪误差动态；设计速度与航向双重制导律；设计有限时间未知观测器；基于有限时间未知观测器设计非光滑控制器。本发明提出了能根据跟踪误差同时制导速度和航向角的双重制导律，使无人船的位置误差能在有限时间内稳定到零，减轻了方向舵的操作负担，提高了制导系统的操纵灵活性与整体性；本发明设计速度与航向双重制导律来提高制导系统的操纵灵活性与整体性，有限时间未知观测器对复杂的外界扰动与内部不确定进行精确观测，并在非光滑速度与航向控制器中进行补偿，从而极大地提高了路径跟踪控制系统的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN115099460B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202210558090.0
申请日：2022-05-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/083
Abstract: 本发明一种城市物流即时配送商家的区域划分方法，包括以下步骤：以某一物流平台所在城市历史订单的配送成本最小化为目标函数，设定节点出度入度约束、商家所属区域约束、每个区域商家数量约束、车辆数量约束、车辆访问某地点的时间连续性约束、时间窗约束、以及商家与顾客的访问顺序约束，构建商家区域划分模型，所述节点包括配送中心地点、商家地点、顾客送货地点；基于该物流平台的历史订单信息，通过商家区域划分模型，采用现有的整数规划模型求解软件，得到该平台即时配送商家区域的划分结果；该方法基于顾客历史订单而生成商家区域划分方案，通过对多个商家进行区域划分，形成多个配送区域，以便实现区域内的商家、车辆、和骑手的有效管理。
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公开(公告)号：CN109358499A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811117138.4
申请日：2018-09-25
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于速度与航向双重制导的无人船精确路径跟踪控制方法，包括以下步骤：建立无人船运动学和动力学模型；构造路径跟踪误差动态；设计速度与航向双重制导律；设计有限时间干扰观测器。本发明提出的速度与航向双重制导律可以根据路径跟踪误差同时制导速度和航向角，提高了路径跟踪控制系统的稳定性和灵活性。本发明构造的有限时间扰动观测器能精确观测复杂的外界干扰，并且在有限时间内确保观测误差为零，可以避免有界观测和渐近观测的局限性。本发明设计了结合有限时间观测器设计和反步控制技术的速度和航向跟踪控制器，使得在存在复杂干扰的情况下可以精确跟踪制导信号，从而实现精确的无人船路径跟踪控制。
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公开(公告)号：CN108828955A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810937280.7
申请日：2018-08-16
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于有限时间扩张状态观测器的精准航迹跟踪控制方法。本发明方法，包括如下步骤：建立表示当前无人船运动特性的数学模型和运动方程，根据无人水面船运动跟踪误差和非奇异快速终端滑模面设计结合非奇异快速终端滑模控制律，根据无人船的运动特性设计有限时间扩张状态观测器，根据结合非奇异快速终端滑模控制律和有限时间扩张状态观测器设计精准航迹跟踪控制律。通过设计有限时间扩张状态观测器，包含外界干扰和复杂非线性项的集总干扰能够被有限时间观测至足够小的范围，避免了渐近观测的局限性。通过设计的结合有限时间扩张状态观测器以及非奇异快速终端滑模的无人船轨迹跟踪控制器，实现了复杂外界干扰下的精准航迹跟踪控制性能。
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公开(公告)号：CN115188179B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202210390733.5
申请日：2022-04-14
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于识别及疏导的一体化信号灯控制系统包括：交通状况实时监测模块、基于BP神经网络的车流量预测模块、基于强化学习的Webster信号灯配时优化模块以及协调控制模块；通过交通状况实时监测模块实时获取交通信息并将所获取的信息传输至基于BP神经网络的车流量预测模块、基于强化学习的Webster信号灯配时优化模块，基于BP神经网络的车流量预测模块、基于强化学习的Webster信号灯配时优化模块获取的预测信息及优化信息通过协调控制模块实现信号灯的控制。本发明使用强化学习对Webster模型进行优化，将配时方案为主体，通过实行动作集中不同动作，得到延误最小，且损失函数Q最小的动作组方案，也就是最佳配时方案，达到科学有效并并且人性化的效果。
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