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公开(公告)号：CN109358499A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811117138.4
申请日：2018-09-25
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于速度与航向双重制导的无人船精确路径跟踪控制方法，包括以下步骤：建立无人船运动学和动力学模型；构造路径跟踪误差动态；设计速度与航向双重制导律；设计有限时间干扰观测器。本发明提出的速度与航向双重制导律可以根据路径跟踪误差同时制导速度和航向角，提高了路径跟踪控制系统的稳定性和灵活性。本发明构造的有限时间扰动观测器能精确观测复杂的外界干扰，并且在有限时间内确保观测误差为零，可以避免有界观测和渐近观测的局限性。本发明设计了结合有限时间观测器设计和反步控制技术的速度和航向跟踪控制器，使得在存在复杂干扰的情况下可以精确跟踪制导信号，从而实现精确的无人船路径跟踪控制。
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