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公开(公告)号：CN109808791A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910259288.7
申请日：2019-04-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种新型四足仿生设计犬型机器人，包括机架、保持架及四条机械结构肢体，其中分为两条前肢体和两条后肢体。前肢体包括旋转连接体、第一连接体、第二连接体和足部；后肢体由固定连接体代替旋转连接体，其余结构与前肢体相同。工作时，前肢体由一个电机和三个液压缸协同驱动，实现四个自由度的运动；后肢体由一个电机和两个液压缸协同驱动，实现三个自由度的运动。四条肢体以前肘后膝式放置，通过步态算法控制机器人运动。整个机械机构通过模仿犬科动物等进行设计构型，适当调节肢体布置以增加稳定性，使用4-3自由度设计，使得机器人结构简单、运动灵活、受力合理。
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公开(公告)号：CN107964860A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711087458.5
申请日：2017-11-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: E01C23/12
CPC classification number: E01C23/122
Abstract: 本发明涉及一种狼牙头沥青混凝土道路破碎机，由对接弯头，第一连接杆，第二连接杆，液压缸，截割部，再加上行走部，共同组成了一套完整的体系；对接弯头与行走部通过螺栓对接，第一连接杆在行走部的驱动下带动第二连接杆、液压缸和截割部运动，第一连接杆和第二连接杆之间通过铰接连接，中间通过液压马达，使第二连接杆可以做90°的圆周运动，切割头通过液压缸驱动做伸缩运动，截割部通过液压马达切割头做旋转运动，以实现破拆路面。
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公开(公告)号：CN107153356A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710407284.X
申请日：2017-06-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种液压驱动关节型足式机器人关节间解耦控制方法，将机、液共同耦合作为液压驱动关节型足式机器人耦合行为进行研究，建立机器人腿部关节间的耦合模型；计算腿部关节各支路的耦合度，研究液压驱动关节型足式机器人关节间的耦合特性；根据液压驱动关节型足式机器人腿部关节间的耦合关系，将机器人各运动支链的机构动力学耦合力经过雅可比矩阵变换分解到各关节的液压伺服驱动系统，并将其作为液压系统的干扰力，然后再对电液伺服系统进行解耦控制，以便消除整个机器人系统的交联耦合影响。本发明将机、液共同耦合作为机器人耦合行为进行研究，设计解耦控制方案，提高机器人的控制精度，保持系统具有良好的控制性能，推动液压驱动关节型足式机器人动态性能和自动化水平的提升。
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公开(公告)号：CN105538325A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201511010705.2
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种液压四足机器人单腿关节解耦控制方法，该方法包括PID神经网络解耦控制、神经网络模型参考解耦控制和预测控制。步骤为：设定好系统无耦合情况下的参考模型，然后训练神经网络控制器，使系统的输出能够跟随参考模型的输出；同时，利用神经网络模型预测，根据被控对象当前和之前的输入输出数据，预测系统下一步的输出；最后根据预测输出与给定的参考输出在线修正神经网络的权值，以使神经网络解耦控制器的优化指标达到极小，实现解耦控制目的。本发明能够有效地降低机器人各关节之间的耦合影响，实现机器人各关节的解耦控制。
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公开(公告)号：CN105404154A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201511008197.4
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/041
Abstract: 本发明公开了一种液压四足机器人单腿关节力/位切换控制方法，该方法包括模糊控制、多模型控制。步骤为：将机器人的运动进行分段控制，在机器人足端接触到地面时进行关节力控制，以减少足端与地面接触所产生的冲击与扰动；在机器人足端脱离地面时则进行关节位置控制，以实现机器人的精确定位；而机器人与地面之间由未接触到接触或是由接触到不接触之间的转换则是通过力/位置切换控制来完成，在机器人系统进行力/位置切换时会产生系统参数跳变及其抖动的不良影响，本发明采用模糊多模型切换算法完成力和位置两种控制的切换，以保证其平稳过渡。本发明能够有效地削弱力和位置切换过程所产生的抖动，控制精度更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119272432A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411330882.8
申请日：2024-09-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/006 , G06N3/126 , G06F111/10 , G06F113/10
Abstract: 本发明公开了一种基于进化混融法的SLM成型件工艺参数优化方法，属于金属增材制造领域。该方法首先选取激光功率、扫描速度、扫描间距、铺粉厚度等关键工艺参数，以SLM成型件的变形量作为响应指标，针对SLM成型过程中的变形问题进行数值计算，获得变形数据，并通过响应曲面法构建工艺参数与变形量之间的数学关系模型，以实现对变形量的预测；然后采用进化混融法进行工艺参数寻优，进化混融法是在黑翅鸢捕食、迁徙行为中进行进化操作，利用两种进化策略生成候选解并加权混合生成进化向量，引入混合概率因子生成试验个体，比较试验个体和原始解的适应度来决定是否接受新解，从而对工艺参数进行优化，以减小SLM成型件的变形量。该方法能精确预测和优化工艺参数，减小成型件变形量，简化参数调整过程，降低生产成本，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN115185184B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202210855979.5
申请日：2022-07-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公布了一种电液位置伺服系统多参数辨识方法，属于自动控制领域。该发明首先根据电液位置伺服系统运行机理获取系统模型结构和待辨识参数；再提出一种基于惩罚机制的反向非线性麻雀搜索算法，利用反向学习策略丰富初始种群多样性，在发现者和加入者的位置更新过程中引入非线性因子，包括非线性收敛因子、自适应权重因子和黄金正余弦因子，以此来平衡局部优化和全局搜索能力，同时，根据麻雀个体发现危险的程度，制定惩罚机制，使警戒者位置分布更合理；再根据采集系统的输入和输出数据，引进误差评价函数鉴别辨识结果，最终获得较为精准的系统数学模型。
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公开(公告)号：CN118226756A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410530953.2
申请日：2024-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种位置扰动型电液力伺服加载系统解耦控制方法，该方法首先在位置系统和力加载组合成的双输入双输出耦合系统中引入状态反馈解耦控制方法；为使状态反馈解耦控制方法达到满意的解耦控制效果，采用改进的灰狼优化算法对状态反馈解耦控制方法中的转换矩阵和反馈矩阵参数进行寻优，并采用线性自抗扰控制器作为系统的前置控制器来保证系统的跟踪精度和快速响应特性。本发明在保证力加载系统输出力加载精度的同时，能兼顾位置系统的位置加载精度。
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公开(公告)号：CN113934183B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111386458.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种基于改进萤火虫算法的电液伺服系统摩擦补偿方法，属于自动控制领域。该方法首先采集摩擦力与速度的相关数据；利用改进萤火虫算法分别对LuGre摩擦模型静态和动态参数进行辨识，获得辨识后的LuGre摩擦模型；在线运行电液伺服系统，根据辨识后的LuGre摩擦模型搭建摩擦观测器，实时获取摩擦力矩，并将摩擦力矩通过前馈系数补偿至位置信号，构建基于LuGre摩擦模型的前馈补偿结构，利用该结构即可实现电液伺服系统摩擦非线性补偿。本发明提高了摩擦模型的辨识精度，提高了电液伺服系统的信号跟踪精度，减少了速度零位的抖振现象。
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公开(公告)号：CN107538490A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710744989.0
申请日：2017-08-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种面向复杂地形的四足机器人运动规划方法，根据四足机器人足端的位置传感器感知摆动腿落地；根据摆动腿落地生成的落脚点相对于其余三个支撑腿落脚点位置计算出当前支撑腿足端所处的地形参数；根据得到的地形参数调整四足机器人躯体的位姿来适应当前地形；根据调整好的四足机器人位姿来进行下一次摆动腿的确定，重复以上步骤，直至四足机器人到达设定的目标点。本发明通过本体上的位置传感器与四个足端的位置确定出地形参数，从而调整出适合当前地形的躯体位姿，生成四足机器人各关节的运动路径序列，保证四足机器人在复杂地形上安全平稳的自主运动。
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