公开(公告)号：CN118226756A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410530953.2

申请日：2024-04-29

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 高炳微 ,  杜书超 ,  唐湘朋 ,  徐滨

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种位置扰动型电液力伺服加载系统解耦控制方法，该方法首先在位置系统和力加载组合成的双输入双输出耦合系统中引入状态反馈解耦控制方法；为使状态反馈解耦控制方法达到满意的解耦控制效果，采用改进的灰狼优化算法对状态反馈解耦控制方法中的转换矩阵和反馈矩阵参数进行寻优，并采用线性自抗扰控制器作为系统的前置控制器来保证系统的跟踪精度和快速响应特性。本发明在保证力加载系统输出力加载精度的同时，能兼顾位置系统的位置加载精度。

公开(公告)号：CN118192272A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410530958.5

申请日：2024-04-29

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 高炳微 ,  唐湘朋 ,  杜书超 ,  徐滨

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种位置扰动型电液力伺服加载系统多余力补偿方法。该发明首先以力加载系统液压缸的输出速度为同步目标，并将其速度分为主动运动速度和被动运动速度两部分；以位置系统液压缸的输出速度为参考目标。采用Narendra自适应控制器对主动运动速度和被动运动速度进行控制律和参数自适应更新律的设计，并经过转化得到系统总体速度同步控制律和参数自适应调节律。本发明在系统多余力补偿方面要优于固定系统的开环补偿方法，能够在各种复杂加载情况下保持系统多余力的补偿精度。