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公开(公告)号：CN109808791A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910259288.7
申请日：2019-04-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种新型四足仿生设计犬型机器人，包括机架、保持架及四条机械结构肢体，其中分为两条前肢体和两条后肢体。前肢体包括旋转连接体、第一连接体、第二连接体和足部；后肢体由固定连接体代替旋转连接体，其余结构与前肢体相同。工作时，前肢体由一个电机和三个液压缸协同驱动，实现四个自由度的运动；后肢体由一个电机和两个液压缸协同驱动，实现三个自由度的运动。四条肢体以前肘后膝式放置，通过步态算法控制机器人运动。整个机械机构通过模仿犬科动物等进行设计构型，适当调节肢体布置以增加稳定性，使用4-3自由度设计，使得机器人结构简单、运动灵活、受力合理。
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