公开(公告)号：CN115982884A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211734468.4

申请日：2022-12-29

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 于晓东 ,  蒋轶男

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/27 ,  G06N3/006 ,  G06F111/06 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明涉及一种基于粒子群优化蚁群参数的送水机械臂尺寸优化方法。本发明的目标是为有效提升偏瘫患者拿取生活用品的稳定性，针对送水机械臂过大问题实施优化，达成送水机械臂的工作范围满足要求；本发明的有益效果在于能够增加送水机械臂最大工作空间。一、对送水机械臂性能指标进行分析，设置约束条件，确定优化目标函数；二、利用粒子群算法优化参数、设置信息素阈值和自适应调节挥发系数完成蚁群算法的改进；三、利用改进蚁群算法求解多目标优化函数。

公开(公告)号：CN115625730A

公开(公告)日：2023-01-20

申请号：CN202211101398.9

申请日：2022-09-09

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 于晓东 ,  蒋轶男 ,  李士昊 ,  张芮铭 ,  汉泽霖 ,  陈敏敏

IPC: B25J15/08 ,  B25J18/02 ,  A61F4/00

Abstract: 本发明公开了一种面向脑卒中痉挛期患者的辅助夹取装置，属于智能服务机器人领域。所述装置大滑块上安装有伸缩抓取机构与支撑升降机构，伸缩抓取机构在使用时可对被夹取物体进行不同距离前后多角度的夹取工作，且不工作时能够放下以减少其所占空间，方便保存携带且不妨碍人们的日常生活；支撑升降机构能够使装置本身通过螺栓固定与智能车以及轮椅等移动载体上，结构简单、成本低廉以及重量轻的优点，能够保持移动载体的机动性；此外还为伸缩抓取机构提供了一个能够进行上下运动的功能，使得夹取装置能够适用于不同高度的物体夹取。

公开(公告)号：CN113043292A

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202110300342.5

申请日：2021-03-22

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 郭冬 ,  王鹏 ,  徐志坚 ,  孙铁成 ,  蒋轶男 ,  吴彪 ,  王选赫 ,  夏志刚

IPC: B25J11/00

Abstract: 具有眼神模仿功能的极地馆迎宾机器人眼部装置及控制属于智能服务机器人领域；解决了现有技术中参观者与迎宾机器人眼神交互性差的问题；包括面部机构、眼睑机构、眼珠机构和控制系统；所述眼睑机构和眼珠机构设置于面部机构表面；所述面部机构包括视觉模块、面部框架和语音模块；所述眼睑机构包括眼睑传动机构和眼睑构件；所述眼珠机构包括眼珠传动机构和眼珠构件；所述控制系统采用改进的LBP卷积算法对神经网络进行训练，减少了训练集数量，缩短了识别时间，提高了迎宾机器人模仿参观者眼神的准确性；本发明能模仿出相应参观者的眼神特征，并发出与眼神特征对应的语音，提升了参观者游玩体验。

公开(公告)号：CN215307976U

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202120943938.2

申请日：2021-05-06

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  孙铁成 ,  董人全 ,  郭冬 ,  徐志坚 ,  蒋轶男 ,  唐悦

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型涉及一种上肢康复机器人，具体涉及一种用于上肢康复机器人的肩部训练装置，本实用新型为了解决目前上肢康复机器人的肩部训练装置采用电机驱动时，上肢康复机器人康复动作僵硬，易造成患肢损伤的问题，所述肩部训练装置包括伸缩连杆机构和升降机构，所述伸缩连杆机构包括护托、护带、握把、第一连杆、走线套筒、钢丝线、气动肌肉、安装架、第二连杆盖、安装座、第一电机、轴、第一轴承、滑轮、扭转弹簧、第二轴承和第二连杆，所述升降机构包括第一支撑杆、丝杠、第二支撑杆、滑块、电机安装座、第二电机和升降架，本实用新型采用气动肌肉‑扭转弹簧的气动驱动方式，一个气动肌肉就可实现关节的双向运动。