公开(公告)号：CN118364238A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410423438.4

申请日：2024-04-09

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王亚萍 ,  董人全 ,  李胜彪 ,  侯德康 ,  范宇琪

IPC: G06F18/20 ,  G06F18/15 ,  G06F18/214 ,  G06F18/21 ,  G06F18/213 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/084 ,  G06F123/02

Abstract: 本发明公开了一种基于CNN‑GRU‑Attention的船舶运动姿态预测方法，其所述方法包括如下步骤：步骤一、对原始船舶运动姿态数据归一化处理，根据预测模型相应维数要求进行数据重构，建立包括输入和理论输出的船舶运动姿态数据集，并将数据集划分为训练集和测试集；步骤二、建立CNN‑GRU‑Attention网络结构，利用训练集对预测模型进行训练。采用Adam优化器对初始化网络模型参数进行更新，从而得到成熟的船舶运动姿态预测模型；步骤三、对步骤二中得到的成熟船舶运动姿态预测模型的输出进行反归一化处理，得到最终的预测结果，并利用相关的评价指标对结果进行度量，综合评估CNN‑GRU‑Attention预测模型的预测性能。通过实验验证表明，本发明的预测方法在船舶运动姿态领域具有更好的性能，预测精度更高。

公开(公告)号：CN215307976U

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202120943938.2

申请日：2021-05-06

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  孙铁成 ,  董人全 ,  郭冬 ,  徐志坚 ,  蒋轶男 ,  唐悦

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型涉及一种上肢康复机器人，具体涉及一种用于上肢康复机器人的肩部训练装置，本实用新型为了解决目前上肢康复机器人的肩部训练装置采用电机驱动时，上肢康复机器人康复动作僵硬，易造成患肢损伤的问题，所述肩部训练装置包括伸缩连杆机构和升降机构，所述伸缩连杆机构包括护托、护带、握把、第一连杆、走线套筒、钢丝线、气动肌肉、安装架、第二连杆盖、安装座、第一电机、轴、第一轴承、滑轮、扭转弹簧、第二轴承和第二连杆，所述升降机构包括第一支撑杆、丝杠、第二支撑杆、滑块、电机安装座、第二电机和升降架，本实用新型采用气动肌肉‑扭转弹簧的气动驱动方式，一个气动肌肉就可实现关节的双向运动。