公开(公告)号：CN113043292A

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202110300342.5

申请日：2021-03-22

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 郭冬 ,  王鹏 ,  徐志坚 ,  孙铁成 ,  蒋轶男 ,  吴彪 ,  王选赫 ,  夏志刚

IPC: B25J11/00

Abstract: 具有眼神模仿功能的极地馆迎宾机器人眼部装置及控制属于智能服务机器人领域；解决了现有技术中参观者与迎宾机器人眼神交互性差的问题；包括面部机构、眼睑机构、眼珠机构和控制系统；所述眼睑机构和眼珠机构设置于面部机构表面；所述面部机构包括视觉模块、面部框架和语音模块；所述眼睑机构包括眼睑传动机构和眼睑构件；所述眼珠机构包括眼珠传动机构和眼珠构件；所述控制系统采用改进的LBP卷积算法对神经网络进行训练，减少了训练集数量，缩短了识别时间，提高了迎宾机器人模仿参观者眼神的准确性；本发明能模仿出相应参观者的眼神特征，并发出与眼神特征对应的语音，提升了参观者游玩体验。

公开(公告)号：CN115040361A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210717766.6

申请日：2022-06-18

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王沫楠 ,  彭梓林 ,  徐志坚

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明是一种新型单自由度手指外骨骼康复连杆结构，用于手指的康复治疗，涉及医用设备技术领域。现有的可穿戴式手指外骨骼通常需要多个驱动电机驱动同一根手指外骨骼，然而驱动电机放在地上就会大大减少手指外骨骼的便携性，放在手上则会显著增加手的重量负担。所以本发明为了增加便携性和减轻手的重量负担，设计了一种连杆机构，这个机构的每根手指外骨骼只需要一个主动自由度的输入，便可带动手指进行弯曲和伸直的康复运动，大大增加了便携性，也减轻了手的重量负担。

公开(公告)号：CN113091668A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110370537.7

申请日：2021-04-07

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 孙桂涛 ,  徐志坚 ,  张强

IPC: G01B21/00 ,  G01B21/22 ,  F16L43/02

Abstract: 本发明提供了一种管道弯头尺寸测量装置，属于测量领域。主要解决换向管道所需弯头尺寸确定难度大、效率低的问题。本发明利用被动式连杆机构确定待连接两管道端面圆心相对位置信息，利用姿态传感器确定待连接管道端面姿态信息，实现连接弯头尺寸的确定。本发明结构设计合理、结构简单、操作方便、测量效率高、测量准确、成本低，可显著提高管路弯头连接效率和质量。

公开(公告)号：CN215307976U

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202120943938.2

申请日：2021-05-06

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  孙铁成 ,  董人全 ,  郭冬 ,  徐志坚 ,  蒋轶男 ,  唐悦

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型涉及一种上肢康复机器人，具体涉及一种用于上肢康复机器人的肩部训练装置，本实用新型为了解决目前上肢康复机器人的肩部训练装置采用电机驱动时，上肢康复机器人康复动作僵硬，易造成患肢损伤的问题，所述肩部训练装置包括伸缩连杆机构和升降机构，所述伸缩连杆机构包括护托、护带、握把、第一连杆、走线套筒、钢丝线、气动肌肉、安装架、第二连杆盖、安装座、第一电机、轴、第一轴承、滑轮、扭转弹簧、第二轴承和第二连杆，所述升降机构包括第一支撑杆、丝杠、第二支撑杆、滑块、电机安装座、第二电机和升降架，本实用新型采用气动肌肉‑扭转弹簧的气动驱动方式，一个气动肌肉就可实现关节的双向运动。