公开(公告)号：CN118915475B

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411412249.3

申请日：2024-10-11

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  王太明 ,  彭秀艳 ,  卢添浩 ,  陈昌龙 ,  张振东 ,  殷雨生 ,  江潮辉 ,  夏春光

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种水下机器人轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质，涉及水下机器人控制技术领域，所述方法包括：建立关于水下机器人的运动数学模型；根据所述运动数学模型确定超螺旋滑模控制律，其中，所述超螺旋滑模控制律用于调节内部参数，根据所述内部参数进行轨迹跟踪控制，所述内部参数包括所述水下机器人的内部调节参数；根据时间延迟建立估计矩阵，根据所述估计矩阵和所述超螺旋滑模控制律建立自适应广义超螺旋滑模控制律，其中，所述自适应广义超螺旋滑模控制律用于跟踪所述水下机器人的轨迹，实现对水下机器人的轨迹进行稳定跟踪。

公开(公告)号：CN118915475A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411412249.3

申请日：2024-10-11

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  王太明 ,  彭秀艳 ,  卢添浩 ,  陈昌龙 ,  张振东 ,  殷雨生 ,  江潮辉 ,  夏春光

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种水下机器人轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质，涉及水下机器人控制技术领域，所述方法包括：建立关于水下机器人的运动数学模型；根据所述运动数学模型确定超螺旋滑模控制律，其中，所述超螺旋滑模控制律用于调节内部参数，根据所述内部参数进行轨迹跟踪控制，所述内部参数包括所述水下机器人的内部调节参数；根据时间延迟建立估计矩阵，根据所述估计矩阵和所述超螺旋滑模控制律建立自适应广义超螺旋滑模控制律，其中，所述自适应广义超螺旋滑模控制律用于跟踪所述水下机器人的轨迹，实现对水下机器人的轨迹进行稳定跟踪。