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公开(公告)号：CN115236648A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210770533.2
申请日：2022-06-30
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(广州)
Abstract: 本发明公开了一种极地冰下目标声回波信号时延和多普勒联合估计方法，步骤1：构建托普利兹字典矩阵V＝[v1…vk…vn]作为发射声信号的时延状态矩阵；步骤2：将矩阵V进行重采样扩展为具有多普勒分辨力的托普利兹字典矩阵组W＝[V1…Vi…Vd]，步骤3：利用加权迭代最小二乘求解超定方程Y*＝WH，得到待估计时延矩阵H，Y*表示包含脉冲噪声的接收声回波信号矩阵；步骤4：对H进行截取得到最终的时延及多普勒估计结果。本发明有效的提高了估计精度使其可以在极地脉冲噪声背景下，拥有更鲁棒的估计结果，同时可以在时延估计的同时得出多普勒估计结果。
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公开(公告)号：CN115236648B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202210770533.2
申请日：2022-06-30
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(广州)
Abstract: 本发明公开了一种极地冰下目标声回波信号时延和多普勒联合估计方法，步骤1：构建托普利兹字典矩阵V＝[v1…vk…vn]作为发射声信号的时延状态矩阵；步骤2：将矩阵V进行重采样扩展为具有多普勒分辨力的托普利兹字典矩阵组W＝[V1…Vi…Vd]，步骤3：利用加权迭代最小二乘求解超定方程Y*＝WH，得到待估计时延矩阵H，Y*表示包含脉冲噪声的接收声回波信号矩阵；步骤4：对H进行截取得到最终的时延及多普勒估计结果。本发明有效的提高了估计精度使其可以在极地脉冲噪声背景下，拥有更鲁棒的估计结果，同时可以在时延估计的同时得出多普勒估计结果。
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公开(公告)号：CN118091630A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410140546.0
申请日：2024-01-31
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 中国人民解放军91388部队
IPC: G01S7/539
Abstract: 本发明属于水声目标跟踪定位技术领域，涉及一种从移动平台的多帧回波图中检测移动目标的方法及系统，以实现在复杂工作环境下对移动平台上的主动声纳回波图中的混响和杂波造成的强像素点的有效抑制。该方法包括获取t帧主动声呐回波图，将t帧主动声呐回波图转化到大地坐标系，并按时间排列，以获得三维矩阵表示的三维时序图。以大小为m×n×l的时间窗在三维时序图上逐帧滑动得到该时间窗内按时间顺序排列的多个时间窗帧数为l帧的主动声纳回波图，以获得四维矩阵。配置第一阶次k，进行第一重高阶时间间隙度计算，获得高阶三维特征矩阵。配置第二阶次k'，进行第二重高阶时间间隙度计算，获得二维多重高阶特征矩阵，即获得水下移动目标提取结果。
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公开(公告)号：CN118091630B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202410140546.0
申请日：2024-01-31
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 中国人民解放军91388部队
IPC: G01S7/539
Abstract: 本发明属于水声目标跟踪定位技术领域，涉及一种从移动平台的多帧回波图中检测移动目标的方法及系统，以实现在复杂工作环境下对移动平台上的主动声纳回波图中的混响和杂波造成的强像素点的有效抑制。该方法包括获取t帧主动声呐回波图，将t帧主动声呐回波图转化到大地坐标系，并按时间排列，以获得三维矩阵表示的三维时序图。以大小为m×n×l的时间窗在三维时序图上逐帧滑动得到该时间窗内按时间顺序排列的多个时间窗帧数为l帧的主动声纳回波图，以获得四维矩阵。配置第一阶次k，进行第一重高阶时间间隙度计算，获得高阶三维特征矩阵。配置第二阶次k'，进行第二重高阶时间间隙度计算，获得二维多重高阶特征矩阵，即获得水下移动目标提取结果。
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公开(公告)号：CN115142999B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202210920773.6
申请日：2022-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种腔体空间结构可调的增压器进气消声器，包括消声器连接法兰、第一共振器装置，所述第一共振器装置包括消声器密封板一、环形吸声腔体一、转盘一、转动舵机一、阀门一，消声器密封板一、环形吸声腔体一、阀门一和转盘一围成吸声腔一，吸声腔一旁设置吸声腔一进口管，吸声腔一和吸声腔一进口管组成一个亥姆霍兹共振器共振器，转动舵机一安装在消声器连接法兰上，转动舵机一连接转动齿条一，阀门一、转盘一、转动齿条一相连。本发明吸声腔的进口管的横截面积随着吸声腔体的进口管阀门的转动而变化，从而改变了亥姆霍兹共振器的共振频率，使得本发明中的消声器能够对不同频率的噪声都起到较好的消声效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108955697B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201810511295.7
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种面向多曲率动态成像目标的遥感卫星姿态规划方法，通过在多曲率目标轨迹上采点，并利用圆弧拼接拟合的方法，最终得到曲率连续的可行光滑曲线以表征目标轨迹。将对多曲率目标的观测过程划分为成像时间段与机动时间段，在拟合曲线上离散求取地面成像点，分别采用成像点姿态求解模型与正弦机动路径策略完成对卫星成像时间段与机动时间段的姿态规划。
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公开(公告)号：CN104016435A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410234826.4
申请日：2014-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种吸附去除水中五价无机砷的方法。(1)在含As(V)的水中投入亚铁盐；(2)在含As(V)的水中投入碳化物材料；(3)使亚铁盐与碳化物材料在水中充分混合。Fe2+在碳化物材料表面进行扩散吸附，与碳化物材料表面基团络合，为水中As(V)提供活性吸附位，实现对水体中含有的As(V)的高效吸附，从而达到有效去除水中As(V)的目的。本发明不需要昂贵而复杂的金属吸附材料的制备过程，不会产生二次污染，所提供的除砷方法，能够大大提高单纯碳化物材料吸附材料的除砷效能，可用于控制饮用水、地下水、工业含砷废水和污水二沉池出水中的砷浓度，达到国家相关标准。
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公开(公告)号：CN118131244A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410270301.X
申请日：2024-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/88
Abstract: 本发明涉及深海定位探测技术领域，公开了一种深海异构多移动平台水声定位系统、最优阵形生成方法及装置。所述方法中，对深海警戒海域进行网格划分；获得每个网格的位置定位精度；按照整体网格定位精度最优准则利用群优化算法对全部移动平台的工作参数进行优化处理，得到最优编组阵形下每个移动平台的位置信息和工作模式；每个移动平台按照位置信息移动至对应位置，生成多移动平台最优阵形，并按照指定的工作模式进行定位探测。应用本发明的技术方案，解决了异构多移动平台系统复杂导致无法实现定位效能最优化的问题，具有定位范围广、定位精度高、机动灵活的特点。
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公开(公告)号：CN108573093A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810221878.6
申请日：2018-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种中轨敏捷遥感卫星在线实时演示系统及演示方法。包括宿主机、星载计算机、CAN总线、飞轮模拟器、CAN-USB设备、显示计算机，宿主机的仿真模型输出端与星载计算机的仿真模型输入端相连，CAN总线的数据文件输入输出端与星载计算机、飞轮模拟器的数据文件输入输出端相连，CAN总线的数据文件输出端与CAN-USB设备的数据文件输入端相连，CAN-USB设备(的数据文件输出端与显示计算机相连。本发明在实现了卫星在线实时演示的同时，提升了软件的通用性，具备在多平台下使用等优点；本发明提高了数据传输效率，有效的避免了传统服务器/客户端架构在传输过大数据时会产生的卡顿现象。
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公开(公告)号：CN108426574A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810107852.9
申请日：2018-02-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于ZIHR的航向角修正算法的MEMS行人导航方法。一：静止时刻利用加速度计和磁力计对MEMS行人导航系统进行初始对准；二：求取MEMS行人导航系统惯导解算方程和误差方程；三：利用陀螺仪和加速度计的输出值进行零速状态检测；四：求解ZIHR修正算法中零速状态时相邻时刻航向角差值和陀螺漂移及航向误差角的关系；五：建立简化的MEMS行人导航UKF滤波模型，进行UKF滤波。本发明最大限度的使用静止时刻的信息，计算量并不复杂，而且能够很好的抑制航向误差角发散。在零速时刻利用UKF滤波器进行实时的反馈校正能很好地抑制低精度MEMS传感器长时间工作导航参数误差发散的问题，提高行人导航系统的定位精度。
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