公开(公告)号：CN117454680A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311395985.8

申请日：2023-10-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王储岩 ,  徐博 ,  张继文 ,  黄思论 ,  赵宪博 ,  何红亮

IPC: G06F30/22 ,  G06V10/82 ,  G06V20/05 ,  H04W12/03

Abstract: 本发明公开了一种海洋搜索集群设计系统及方法，包括：获取模块、第一确定模块、第二确定模块和传输模块；获取模块用于基于水下无人航行器，获取待搜索区域内的多个任务点的状态；第一确定模块用于基于状态从多个任务点中确定待搜索的任务点；第二确定模块用于从待搜索的任务点中确定目标任务点，并通过阵列式通讯机实时发送给水面搜索艇；其中，目标任务点为水雷分布信息；传输模块用于基于水面搜索艇，通过无线电通讯将待搜索区域内的目标任务点进行无线电实时加密传递。本发明可实现浅海、内陆湖泊环境下对水下或水面目标的搜索与水下环境信息的采集，还可胜任水下水雷标定等军事任务，相较于传统的潜艇声纳探测水雷具有较高的隐蔽性和准确性。

公开(公告)号：CN117507353A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311790189.4

申请日：2023-12-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄思论 ,  朱赞荣 ,  胡懿 ,  张继文 ,  黄堇益 ,  朱俊成

IPC: B29C64/20 ,  B25J18/00 ,  B22F12/00 ,  B22F12/20 ,  B22F12/90 ,  B22F12/30 ,  B33Y30/00

Abstract: 本发明涉及基于6自由度机械臂的可监控式3D打印机，包括机座，机座上固定安装有框架，机座上还通过多个机械臂安装有喷头，机座上固定安装有液压伸缩杆，液压伸缩杆的顶端固定安装有托板，所述框架上固定安装有两个固定块，固定块内固定插接有内块，内块的顶部固定安装有竖筒，竖筒的顶部活动插接有插管，插管的顶部贯通固定安装有导向罩，托板上固定安装有两个圆块；本方案通过在打印过程中启动冷气箱可产生并传输冷气，冷气可通过连接管输入到内口内，经过波纹管、插管和导向罩喷出，液压伸缩杆还可带动托板上下移动，在移动的过程中，圆块可带动插管上下移动，波纹管可自由的伸缩，稳定性较好。

公开(公告)号：CN119294482A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411297368.9

申请日：2024-09-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  黄思论 ,  王星博 ,  王杨少卿 ,  张继文

IPC: G06N3/126 ,  G05D1/485 ,  B63C11/48 ,  G06N7/01 ,  G06F18/25 ,  G06Q10/047 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明公开了一种面向深海的故障潜航器定位及搜救系统及方法，其中系统包括：海底环境构建模块、潜航器位置预测模块和潜航器搜索模块；海底环境构建模块用于构建目标潜航器所在海域的海底环境模型；潜航器位置预测模块用于构建位置预测模型来预测目标潜航器发生故障时在海底环境模型中的故障位置；潜航器搜索模块用于基于故障位置，对目标潜航器进行搜救。本发明针对深海潜航器的位置预测和搜救问题，通过建立基于联邦卡尔曼滤波和马尔可夫链蒙特卡罗方法的潜航器位置预测模型，实现了对潜航器在正常航行、动力失控和动力失效三种情况下的搜索和定位。

公开(公告)号：CN117590842A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311404396.1

申请日：2023-10-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王储岩 ,  徐博 ,  黄思论 ,  张继文 ,  申昊 ,  宋嘉慧

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种海洋搜索船路径设计系统及方法，包括：搜索船和水下机器人；所述搜索船用于向所述水下机器人发送搜索使命、导航信息、全局位置坐标与时间、指令信息；所述水下机器人用于接收并处理所述搜索船的信息，基于处理后的所述搜索船的信息，进行全局导航规划、水下使命分解和协调集群鱼系统任务；所述搜索船还用于接收所述水下机器人反馈的区域海洋信息。本发明提高船舶的稳定性，减小在海上遇到风浪等恶劣天气时的倾斜和摇晃，减小船舶在行驶过程中的航行阻力，从而提高船速和燃油经济性,并有效的减小与其他船只碰撞的风险，提高在航行过程中的安全性和可靠性；使用改进启发函数的A*算法，使搜索船的遍历节点减少，寻路效率提高。

公开(公告)号：CN221417459U

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202323486992.7

申请日：2023-12-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄思论 ,  胡懿 ,  朱赞荣 ,  张继文 ,  朱俊成 ,  黄堇益

IPC: B29C64/118 ,  B29C64/336 ,  B29C64/314 ,  B33Y40/00 ,  B33Y40/10

Abstract: 本实用新型公开了一种3D打印用可切换供料装置，具体涉及3D打印领域，包括装置主体，装置主体的内部固定安装有第一电机，第一电机的输出轴外壁固定连接有转动件，转动件的内部固定安装有裁刀，转动件的顶部固定连接有连接杆，连接杆的外壁滑动连接有转盘，转盘的顶部固定连接有转轮，转轮转动连接在装置主体的内部，转轮的内部插接有线材，线材插接在转盘的内部。本实用新型通过设置了转动件和裁刀，当需要对线材进行更换时，第一电机带动转动件旋转，最终使新线材送入喷头的进料口和旧线材被熔化粘在一起，防止更换材料会在打印物品的连接处留下印记，影响打印物品的整体外观。

公开(公告)号：CN220560620U

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202321597917.5

申请日：2023-06-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄思论 ,  王烜赫 ,  张继文 ,  胡懿 ,  谢祖财

IPC: B23K3/00 ,  B23K3/08 ,  B23K3/06

Abstract: 本实用新型公开了机器人技术领域的一种船舶维护焊接机器人，包括底板，所述底板的底部通过驱动设备连接履带，所述底板的上端固定焊接有安装块。本实用新型通过移动板进行转动板的活动连接，转动板一侧的蜗轮通过蜗杆连接，第一伺服电机进行蜗杆驱动，进而调整转动板的倾斜角度，并通过蜗杆对蜗轮进行锁定，便于对上端焊丝套筒进行角度调整，焊丝套筒的一侧通过主动轮和从动轮配合进行推动焊丝，主动轮通过第二伺服电机驱动，主动轮和从动轮通过底部驱动齿轮进行同步转动，对焊丝进行稳定驱动，保证焊丝的稳定输送，进而配合横向移动的焊丝套筒对船舶上的横向焊缝进行焊接，保证焊缝的平整和焊缝质量。