公开(公告)号：CN119294482A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411297368.9

申请日：2024-09-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  黄思论 ,  王星博 ,  王杨少卿 ,  张继文

IPC: G06N3/126 ,  G05D1/485 ,  B63C11/48 ,  G06N7/01 ,  G06F18/25 ,  G06Q10/047 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明公开了一种面向深海的故障潜航器定位及搜救系统及方法，其中系统包括：海底环境构建模块、潜航器位置预测模块和潜航器搜索模块；海底环境构建模块用于构建目标潜航器所在海域的海底环境模型；潜航器位置预测模块用于构建位置预测模型来预测目标潜航器发生故障时在海底环境模型中的故障位置；潜航器搜索模块用于基于故障位置，对目标潜航器进行搜救。本发明针对深海潜航器的位置预测和搜救问题，通过建立基于联邦卡尔曼滤波和马尔可夫链蒙特卡罗方法的潜航器位置预测模型，实现了对潜航器在正常航行、动力失控和动力失效三种情况下的搜索和定位。