公开(公告)号：CN117850423B

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202410002725.8

申请日：2024-01-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈展翱 ,  孙延超 ,  陈哲 ,  李家雨 ,  钟昊呈 ,  李子恰 ,  张世程 ,  秦洪德

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 考虑推进器故障的多USV群簇同步事件触发控制方法，属于无人艇控制技术领域。为了解决目前多簇控制没有考虑USV多簇控制中推进器故障的问题，以及存在资源浪费问题。本发明针对被分为s个簇群的多USV系统，首先确定虚拟领航者USV的位置信息和速度信息和第σi簇的USV的动力学模型，然后根据通讯拓扑结构选择合适的USV作为牵制节点，借助自适应输入方法对推进器故障信息进行补偿，利用神经网络技术对系统模型的非线性不确定性和外界干扰进行估计，进行设计事件触发机制和基于事件触发的多簇USV分布式容错跟踪控制方法，进而实现多USV群簇同步事件触发控制。

公开(公告)号：CN117850424B

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202410002726.2

申请日：2024-01-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  孙宝贺 ,  陈展翱 ,  陈哲 ,  王卓 ,  许艺瀚 ,  方博 ,  赵梦含 ,  熊程坤 ,  秦洪德

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 一种考虑输入饱和的多USV事件触发误差约束控制方法，属于无人艇控制技术领域。为了解决现有的控制方法无法有效应对多无人艇航行过程中的状态变化的问题，以及针对多无人艇编队控制时存在偏离较大的问题。本发明首先针对多USV协同控制过程中存在的模型不确定性、环境干扰以及输入饱和问题建立USV的运动学和动力学方程，并针对USV的执行机构采用平滑双曲正切函数逼近饱和函数，然后构建饱和输入估计模型并对运动学和动力学方程进行变换，采用神经网络逼近USV的未知非线性fi，设计事件触发机制，进而基于BLF方法设计多USV分布式事件触发误差约束控制器，进而实现多USV事件触发误差约束控制。

公开(公告)号：CN113485312A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110976578.0

申请日：2021-08-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈展翱 ,  王泽彧 ,  孙延超 ,  刘宇航 ,  冯睿 ,  黄祥宏 ,  毕意翔

IPC: G05B23/02

Abstract: 一种多水下机器人协同跟踪控制算法验证系统，本发明是为了解决目前验证控制算法存在效率低、成本高的问题，以及现有的水下机器人不能适用于不同算法验证的问题。本发明包括ROV和上位机，ROV和上位机之间通过电力载波的通信方式进行通信，且上位机通过指令对控制至少两个ROV的运动及任务执行；所述ROV包括ROV本体和水下抓取机械臂；所述ROV本体包括前板、后板、两个侧板、上板、下板、舱体；本体框架内设置舱体，电机和舱内元件通过舱盖封闭在舱体内部；上位机包括机器人通信单元、抓取机械臂显示单元、航迹显示单元、航线添加单元、机器人数据显示单元、数据发送单元。主要用于多水下机器人协同跟踪控制算法验证。

公开(公告)号：CN117850423A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202410002725.8

申请日：2024-01-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈展翱 ,  孙延超 ,  陈哲 ,  李家雨 ,  钟昊呈 ,  李子恰 ,  张世程 ,  秦洪德

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 考虑推进器故障的多USV群簇同步事件触发控制方法，属于无人艇控制技术领域。为了解决目前多簇控制没有考虑USV多簇控制中推进器故障的问题，以及存在资源浪费问题。本发明针对被分为s个簇群的多USV系统，首先确定虚拟领航者USV的位置信息和速度信息和第σi簇的USV的动力学模型，然后根据通讯拓扑结构选择合适的USV作为牵制节点，借助自适应输入方法对推进器故障信息进行补偿，利用神经网络技术对系统模型的非线性不确定性和外界干扰进行估计，进行设计事件触发机制和基于事件触发的多簇USV分布式容错跟踪控制方法，进而实现多USV群簇同步事件触发控制。

公开(公告)号：CN117850424A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202410002726.2

申请日：2024-01-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  孙宝贺 ,  陈展翱 ,  陈哲 ,  王卓 ,  许艺瀚 ,  方博 ,  赵梦含 ,  熊程坤 ,  秦洪德

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 一种考虑输入饱和的多USV事件触发误差约束控制方法，属于无人艇控制技术领域。为了解决现有的控制方法无法有效应对多无人艇航行过程中的状态变化的问题，以及针对多无人艇编队控制时存在偏离较大的问题。本发明首先针对多USV协同控制过程中存在的模型不确定性、环境干扰以及输入饱和问题建立USV的运动学和动力学方程，并针对USV的执行机构采用平滑双曲正切函数逼近饱和函数，然后构建饱和输入估计模型并对运动学和动力学方程进行变换，采用神经网络逼近USV的未知非线性fi，设计事件触发机制，进而基于BLF方法设计多USV分布式事件触发误差约束控制器，进而实现多USV事件触发误差约束控制。