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公开(公告)号：CN117850423A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410002725.8
申请日：2024-01-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 考虑推进器故障的多USV群簇同步事件触发控制方法，属于无人艇控制技术领域。为了解决目前多簇控制没有考虑USV多簇控制中推进器故障的问题，以及存在资源浪费问题。本发明针对被分为s个簇群的多USV系统，首先确定虚拟领航者USV的位置信息和速度信息和第σi簇的USV的动力学模型，然后根据通讯拓扑结构选择合适的USV作为牵制节点，借助自适应输入方法对推进器故障信息进行补偿，利用神经网络技术对系统模型的非线性不确定性和外界干扰进行估计，进行设计事件触发机制和基于事件触发的多簇USV分布式容错跟踪控制方法，进而实现多USV群簇同步事件触发控制。
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公开(公告)号：CN117850423B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202410002725.8
申请日：2024-01-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 考虑推进器故障的多USV群簇同步事件触发控制方法，属于无人艇控制技术领域。为了解决目前多簇控制没有考虑USV多簇控制中推进器故障的问题，以及存在资源浪费问题。本发明针对被分为s个簇群的多USV系统，首先确定虚拟领航者USV的位置信息和速度信息和第σi簇的USV的动力学模型，然后根据通讯拓扑结构选择合适的USV作为牵制节点，借助自适应输入方法对推进器故障信息进行补偿，利用神经网络技术对系统模型的非线性不确定性和外界干扰进行估计，进行设计事件触发机制和基于事件触发的多簇USV分布式容错跟踪控制方法，进而实现多USV群簇同步事件触发控制。
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公开(公告)号：CN117519261A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311625377.1
申请日：2023-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 一种考虑通信延迟情况下的异构自主水下航行器编队协同触发式控制方法，属于自主水下航行器编队协同的控制技术领域。为了解决现有的编队协同控制方法不能很好适用于异构自主水下航行器的问题，以及控制器更新频率高，存在的系统资源与能量消耗高的问题。本发明首先构建AUV编队运动学和动力学方程，然后根据各个AUV间的通信关系，构建用于表示异构AUV编队内部的带有通信延迟的有向通讯拓扑图，然后设计考虑通信延迟与事件触发的异构自主水下航行器协同编队控制律，利用设计好的事件触发控制律对异构自主水下航行器编队进行触发式控制。
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