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公开(公告)号：CN112731942A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011605076.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于多AUV编队控制技术领域，具体涉及一种基于改进领航者虚拟结构法的多AUV编队控制方法。本发明不仅有效的实现了路径规划，同时也有效的避开了环境中的障碍物。本发明通过对原有的领航者法和虚拟结构法的改进解决了虚拟结构控制法编队避障灵活性较差以及传统领航者法集中式控制的不足的问题。本发明根据AUV编队收缩度进行高效的避障策略选择；利用队形收缩解决虚拟结构控制法编队面对狭窄空间等环境避障灵活性较差的问题；同时提出一种动态切换领航者策略，在动态切换领航者法上引入启发式评价函数，作为选取新领航者的评判依据。本发明在提高刚性结构编队稳定性与灵活性的同时能够进行高效避障。
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公开(公告)号：CN112327866A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011290513.2
申请日：2020-11-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种应对连续状态空间的RDBQ路径规划方法，包括：机器人从起始点出发，根据离线学习的DBQ算法进行全局路径规划，在取得全局规划的最优策略后，机器人按照既定路线行进；在行进的过程中实时检测环境中是否存在障碍物，若没有检测到障碍物，机器人继续按照既定的路线行进，若在检测的过程中检测到障碍物，将采用RDBQ算法进行动态障碍物局部路径规划方法躲避障碍物；避障完成之后机器人将返回到全局路径规划的路线中，判断是否到达目标点，当达到目标点，则结束；否则返回步骤2。本发明解决当状态空间较大时，以表格形式存储的值函数可能会造成算法收敛速度慢甚至不收敛的情况以及DBQ算法无法适用于连续状态空间的问题。
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公开(公告)号：CN112182221A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011082779.8
申请日：2020-10-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F16/35 , G06F16/338 , G06K9/62 , G06N3/00
Abstract: 本发明属于知识库技术领域，具体涉及一种基于改进随机森林的知识检索优化方法。本发明降低了随机森林分类模型内部决策树的耦合性，适当减少了决策树数量，从而简化了分类模型的结构，能够一定程度上提高模型运行效率。本发明对所保留的决策树采用粒子群算法进行权值分布优化，能够较大增强随机森林模型的分类准确性。本发明采用改进的随机森林算法构造分类模型，对知识检索结果进行再分类，能够筛除与目标检索内容相关度较低的检索结果，并将结果根据内容相关度进行排序，大大提高了其检索精度，有利于增强用户体验，优化搜索性能指标。
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公开(公告)号：CN103247151A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310119297.9
申请日：2013-04-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02D70/10
Abstract: 本发明涉及一种基于物联网的地质灾害监测系统，特别是一种在无线传感器网络技术基础上搭建的一个灾前监测预警一体化的智能系统平台。地质灾害监测系统，包括控制端基站、终端模块、控制模块、监测分析模块，终端模块包括布放在采集区域的传感器，终端模块与控制端基站进行无线数据通信，监听控制端基站发来的控制命令，采集地质状况的信息；控制模块选择采集数据的传感器组播地址，对传感器进行初始化，控制传感器的采集时间间隔和数据发送时间间隔，发送让传感器终端开始或停止采集和传输数据的工作命令；监测模块将控制端的基站接收到的数据存入数据库。本发明低功耗、低成本、分布式、无线性、网络的自组织性，而具有更强的抗破坏能力。
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公开(公告)号：CN101403370A
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200810137520.1
申请日：2008-11-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02B10/30 , Y02E10/721 , Y02P70/523
Abstract: 本发明提供的是一种同轴双转子通用风力发电机。它包括安装在塔架上且能绕塔架中的垂直轴自由转动的支架，在支架的上方安装机头，机架的一侧安装有风向舵，所述的机头的组成包括主轴、外套轴、两个风轮、磁钢转子和线圈转子，外套轴套在主轴的一端，主轴和外套轴通过轴承安装在支架上，风轮I固定在主轴上，风轮II固定在外套轴上，磁钢转子固装在主轴上，线圈转子固装在外套轴上。本发明具有工作效率高、稳定度好；设备占空面积小，可以在庭院、楼(屋)顶或露台等多处放置；安装简单便捷，可行性高；成本低廉，结构简单，便于生产维护等优点。
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公开(公告)号：CN113623461B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202110881076.X
申请日：2021-08-02
Abstract: 本发明提供一种水下立式管道卡箍式连接器自动装卸机具，包括：机架、扶位模块和连接模块，所述扶位模块与所述连接模块通过驱动连接座设置在所述机架上，所述扶位模块包括扶位液压缸和扶位叉，所述扶位叉设置在所述扶位液压缸的前端；所述连接模块包括驱动液压缸、钩型块和箱体，所述箱体设置在所述驱动液压缸的前端，所述钩型块设置在所述箱体上；所述扶位液压缸的固定端设置在所述驱动连接座的上端，所述驱动液压缸的固定端设置在所述驱动连接座的下端，本发明主要利用卡箍式连接主要以卡箍结构对上法兰及下法兰进行夹紧，从而起到实现水下立管连接器的快速拆装，而且可以实现管端法兰的对中的效果。
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公开(公告)号：CN111593344A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010664451.0
申请日：2020-07-10
Applicant: 广东工业大学 , 哈尔滨工程大学烟台研究院
Abstract: 本发明属于表面防护与导磁涂层技术领域，公开了一种用于磁流体密封的钛合金表面高导磁耐磨涂层材料及其制备方法和应用。所述涂层材料依次包括耐磨层、主体层和过渡层，所述过渡层位于基体和主体层中间；所述过渡层的组成为：铁钴钒合金85～97％、Si 1～5％、B 1～5％；所述主体层的组成为：铁钴钒合金85～95％、Si 2～5％、B 2～5％、WC 1～5％；所述耐磨层的组成为：铁钴钒合金70～80％、Si 1～5％、B 1～5％、WC 10～20％。该涂层材料具有硬度高、耐磨性好、导磁率高的多功能集成。采用激光熔覆方法制备，可将该涂层材料作为磁流体密封系统的钛合金部件应用在航空航天领域中。
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公开(公告)号：CN102684836B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201210150038.8
申请日：2012-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L1/00
Abstract: 本发明提供的是一种基于网络编码的网络编码修复方法，其步骤是：第一步，解码失效节点向邻居节点请求重传所缺失的原始数据包；第二步，当邻居节点在接收到重传请求后根据自身缓冲队列中的原始数据包集合，发送自己的节点基本信息NFI给请求节点；第三步，解码节点在接收到邻居节点的NFI信息后通过CBCR算法计算得出所需的重传数据包集合并形成RACK请求包发送给邻居节点；第四步，邻居节点在接收到来自解码节点的RACK包后，根据RACK中的请求内容重传解码节点所需的数据包。本发明所提出的网络编码修复方法降低编码修复过程中的数据包重传的次数，提高了网络编码应用的有效性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118410386A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410625303.6
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶故障风险评估技术领域，具体涉及一种基于模糊置信理论的船舶故障模式影响评估方法、程序、设备及存储介质。本发明采用模糊置信理论进行风险评估，将评价指标和评价等级转化为广义梯形模糊数，并采用简化的解模糊化方法获取每一位专家评价船舶故障模式的各评价指标数值，有效处理因信息缺乏、不完整或存在矛盾而导致的不确定性。本发明中专家权重采用熵权法和模糊评价结合的方法，主观性和客观性相结合，提高了专家权重的准确性和可靠性。本发明引入了共因失效的贝叶斯网络模型，更准确地识别和理解故障传播和相互影响的机制，通过对船舶故障模式关于发生频度的评价指标数值进行修正，使得计算出的RPN风险优先数更加准确。
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