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公开(公告)号：CN119488282A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411541823.5
申请日：2024-10-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect的人体关节舒适度计算方法、程序、设备及存储介质，属于动作捕捉和人机工程领域，用以解决操作员工作舒适度难以评价的问题。该方法首先通过使用Kinect进行人体动作捕捉，然后对动作过程中目标关节的角度进行分析，对人体关节进行冠状面、矢状面、横断面投影得到分向量数据，计算不同投影的目标关节的角度，然后根据目标关节舒适度计算公式，计算目标关节在进行动作时的关节舒适度。对目标关节舒适度进行叠加得人体关节总舒适度。本发明方法简单可靠，可以应用于人机交互测评中人体舒适度的评价中。本发明对操作人员作业舒适度的评价进行了量化，使其评价更客观，更合理，方便后续对操作流程的改进。
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公开(公告)号：CN111637851B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202010414620.5
申请日：2020-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 本发明提供一种基于Aruco码的平面旋转角度视觉测量方法及装置，包括处理与显示设备1、相机2、固定平面装置3、安装在固定平面装置3上的Aruco码4、旋转物体5、安装在旋转物体5上的Aruco码6；处理与显示设备1负责处理图像与计算角度；相机2的安装要确保固定平面上的Aruco码4与旋转物体上的Aruco码5都在视野范围之内；安装在旋转设备5上的Aruco码6安装在非旋转中心处。方法包括：步骤1：建立坐标系；步骤2：确定旋转角；步骤3：计算旋转角度。本发明的法通过非接触式的方式对旋转物体的旋转角度进行实时的高精度测量，可适应复杂变换的环境，装置简单，安装与使用要求低，适用范围广。
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公开(公告)号：CN102696500A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210202909.6
申请日：2012-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供挂壁式自动宠物喂食器，包括料斗仓、水箱、分食器、水管、食物槽、水槽，分食器安装在料斗仓下面，分食器下端设置出食口，食物槽设置在出食口下方，水箱连接水管，水槽设置在水管下方，水管的下端伸入到水槽里，水箱上端用橡胶塞密封，所述的分食器包括分食器叶片、转动步进电机，转动步进电机通过联轴器连接分食器叶片并驱动分食器叶片转动。本发明避免了由于意外弄翻而造成的室内污染，整体结构简单运行安全稳定。
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公开(公告)号：CN116336134A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310012974.0
申请日：2023-01-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16F15/03 , F16F15/027
Abstract: 本发明提供一种基于类浮筏支腿参数可磁流变调节的Stewart智能宽频减振平台，包括智能可调频带频宽的类浮筏支腿、动平台、定平台、虎克铰、传感器和控制器。三对虎克铰沿所述动平台圆周方向均布固定在动平台上，另有三对虎克铰沿所述定平台圆周方向均布固定在定平台上。动平台和定平台同轴，且动平台上三对虎克铰与定平台上三对虎克铰夹角为60°，6个类浮筏支腿两端分别与定平台和动平台上虎克铰铰接，传感器固定在动平台中心位置处，控制器固定在定平台中心位置处。本发明主要应用于需可变频带宽频隔振的空间敏感设备、精密测量仪器正常工作时的多维隔振领域；具有结构简单、承载能力强、空间利用率高、低中高全频段隔振性能好、频段适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN102696499B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201210202910.9
申请日：2012-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01K5/01 , A01K39/014
Abstract: 本发明的目的在于提供宠物喂食分食器叶片轴结构，包括叶片轴、挡块，叶片轴包括至少四个叶片，叶片为长方形，每个叶片的其中一个长边安装在一起，相连叶片间安装挡块，挡块上设置燕尾槽，叶片上设置燕尾键，挡块通过燕尾槽安装在叶片上的燕尾键上并可沿燕尾键滑动。本发明在对食量的调整过程中对原来的分食器结构不会产生影响，每次安装与卸掉档块不用对原有机器进行拆卸，使用方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111637851A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010414620.5
申请日：2020-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 本发明提供一种基于Aruco码的平面旋转角度视觉测量方法及装置，包括处理与显示设备1、相机2、固定平面装置3、安装在固定平面装置3上的Aruco码4、旋转物体5、安装在旋转物体5上的Aruco码6；处理与显示设备1负责处理图像与计算角度；相机2的安装要确保固定平面上的Aruco码4与旋转物体上的Aruco码5都在视野范围之内；安装在旋转设备5上的Aruco码6安装在非旋转中心处。方法包括：步骤1：建立坐标系；步骤2：确定旋转角；步骤3：计算旋转角度。本发明的法通过非接触式的方式对旋转物体的旋转角度进行实时的高精度测量，可适应复杂变换的环境，装置简单，安装与使用要求低，适用范围广。
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公开(公告)号：CN111633644A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010414632.8
申请日：2020-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种结合智能视觉的工业机器人数字孪生系统及其运行方法，包括物理层、信息层、虚拟层及连接层；物理层包括工业机器人、机器人控制设备与数据采集设备，物理层借助数据采集设备采集机器人的运行状态数据，并传输至信息层；信息层包含运行状态数据库、智能化分析模型与作业指令系统；虚拟层通过三维可视化引擎实现，包含机器人数字孪生模型与系统服务模块，利用信息层的数据对工业机器人进行三维状态映射并提供功能服务；连接层负责物理层与信息层之间、信息层与虚拟层之间的数据交互。本发明利用消息中间件进行数据传输，降低了系统各功能模块之间的耦合程度，具有较高的可扩展性。
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公开(公告)号：CN102696499A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210202910.9
申请日：2012-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01K5/01 , A01K39/014
Abstract: 本发明的目的在于提供宠物喂食分食器叶片轴结构，包括叶片轴、挡块，叶片轴包括至少四个叶片，叶片为长方形，每个叶片的其中一个长边安装在一起，相连叶片间安装挡块，挡块上设置燕尾槽，叶片上设置燕尾键，挡块通过燕尾槽安装在叶片上的燕尾键上并可沿燕尾键滑动。本发明在对食量的调整过程中对原来的分食器结构不会产生影响，每次安装与卸掉档块不用对原有机器进行拆卸，使用方便。
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公开(公告)号：CN202799853U
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201220289150.5
申请日：2012-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供挂壁式自动宠物喂食器，包括料斗仓、水箱、分食器、水管、食物槽、水槽，分食器安装在料斗仓下面，分食器下端设置出食口，食物槽设置在出食口下方，水箱连接水管，水槽设置在水管下方，水管的下端伸入到水槽里，水箱上端用橡胶塞密封，所述的分食器包括分食器叶片、转动步进电机，转动步进电机通过联轴器连接分食器叶片并驱动分食器叶片转动。本实用新型避免了由于意外弄翻而造成的室内污染，整体结构简单运行安全稳定。
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公开(公告)号：CN202714053U
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201220289156.2
申请日：2012-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01K5/01 , A01K39/014
Abstract: 本实用新型的目的在于提供宠物喂食分食器叶片轴结构，包括叶片轴、挡块，叶片轴包括至少四个叶片，叶片为长方形，每个叶片的其中一个长边安装在一起，相连叶片间安装挡块，挡块上设置燕尾槽，叶片上设置燕尾键，挡块通过燕尾槽安装在叶片上的燕尾键上并可沿燕尾键滑动。本实用新型在对食量的调整过程中对原来的分食器结构不会产生影响，每次安装与卸掉档块不用对原有机器进行拆卸，使用方便。
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