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公开(公告)号：CN111637851A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010414620.5
申请日：2020-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 本发明提供一种基于Aruco码的平面旋转角度视觉测量方法及装置，包括处理与显示设备1、相机2、固定平面装置3、安装在固定平面装置3上的Aruco码4、旋转物体5、安装在旋转物体5上的Aruco码6；处理与显示设备1负责处理图像与计算角度；相机2的安装要确保固定平面上的Aruco码4与旋转物体上的Aruco码5都在视野范围之内；安装在旋转设备5上的Aruco码6安装在非旋转中心处。方法包括：步骤1：建立坐标系；步骤2：确定旋转角；步骤3：计算旋转角度。本发明的法通过非接触式的方式对旋转物体的旋转角度进行实时的高精度测量，可适应复杂变换的环境，装置简单，安装与使用要求低，适用范围广。
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公开(公告)号：CN111633644A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010414632.8
申请日：2020-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种结合智能视觉的工业机器人数字孪生系统及其运行方法，包括物理层、信息层、虚拟层及连接层；物理层包括工业机器人、机器人控制设备与数据采集设备，物理层借助数据采集设备采集机器人的运行状态数据，并传输至信息层；信息层包含运行状态数据库、智能化分析模型与作业指令系统；虚拟层通过三维可视化引擎实现，包含机器人数字孪生模型与系统服务模块，利用信息层的数据对工业机器人进行三维状态映射并提供功能服务；连接层负责物理层与信息层之间、信息层与虚拟层之间的数据交互。本发明利用消息中间件进行数据传输，降低了系统各功能模块之间的耦合程度，具有较高的可扩展性。
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公开(公告)号：CN103962311B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410216097.X
申请日：2013-04-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B07C5/08
Abstract: 本发明涉及一种玉米分拣机，能按照玉米的长短分为小于等于150毫米、大于150毫米小于200毫米和大于等于200毫米三类。它是将供料、分料和分拣三大部分排布在一个钢结构机架上，并借助六台电机分别驱动；在供料部分，玉米经料斗中的理料辊理料后落到由带传动、行星齿轮减速器和链传动组成的驱动系统驱动的输送带上；在分料部分，振动架借助电机驱动的曲柄连杆机构往复运动，实现玉米分行，振动分料；分拣部分采用双排并行输送带，当玉米到达传感器的检测区间后，测得的玉米长度信号发送给PLC，进而控制气缸动作并推动出料挡板，实现玉米分拣。本发明可以取代人工分拣，效率提高10倍以上，且造价低，操作方便。
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公开(公告)号：CN103230878A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310117740.9
申请日：2013-04-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种玉米分拣机，能按照玉米的长短分为小于等于150毫米、大于150毫米小于200毫米和大于等于200毫米三类。它是将供料、分料和分拣三大部分排布在一个钢结构机架上，并借助六台电机分别驱动；在供料部分，玉米经料斗中的理料辊理料后落到由带传动、行星齿轮减速器和链传动组成的驱动系统驱动的输送带上；在分料部分，振动架借助电机驱动的曲柄连杆机构往复运动，实现玉米分行，振动分料；分拣部分采用双排并行输送带，当玉米到达传感器的检测区间后，测得的玉米长度信号发送给PLC，进而控制气缸动作并推动出料挡板，实现玉米分拣。本发明可以取代人工分拣，效率提高10倍以上，且造价低，操作方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103977962B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410216100.8
申请日：2013-04-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种玉米分拣机，能按照玉米的长短分为小于等于150毫米、大于150毫米小于200毫米和大于等于200毫米三类。它是将供料、分料和分拣三大部分排布在一个钢结构机架上，并借助六台电机分别驱动；在供料部分，玉米经料斗中的理料辊理料后落到由带传动、行星齿轮减速器和链传动组成的驱动系统驱动的输送带上；在分料部分，振动架借助电机驱动的曲柄连杆机构往复运动，实现玉米分行，振动分料；分拣部分采用双排并行输送带，当玉米到达传感器的检测区间后，测得的玉米长度信号发送给PLC，进而控制气缸动作并推动出料挡板，实现玉米分拣。本发明可以取代人工分拣，效率提高10倍以上，且造价低，操作方便。
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公开(公告)号：CN103977962A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410216100.8
申请日：2013-04-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种玉米分拣机，能按照玉米的长短分为小于等于150毫米、大于150毫米小于200毫米和大于等于200毫米三类。它是将供料、分料和分拣三大部分排布在一个钢结构机架上，并借助六台电机分别驱动；在供料部分，玉米经料斗中的理料辊理料后落到由带传动、行星齿轮减速器和链传动组成的驱动系统驱动的输送带上；在分料部分，振动架借助电机驱动的曲柄连杆机构往复运动，实现玉米分行，振动分料；分拣部分采用双排并行输送带，当玉米到达传感器的检测区间后，测得的玉米长度信号发送给PLC，进而控制气缸动作并推动出料挡板，实现玉米分拣。本发明可以取代人工分拣，效率提高10倍以上，且造价低，操作方便。
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公开(公告)号：CN111637851B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202010414620.5
申请日：2020-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 本发明提供一种基于Aruco码的平面旋转角度视觉测量方法及装置，包括处理与显示设备1、相机2、固定平面装置3、安装在固定平面装置3上的Aruco码4、旋转物体5、安装在旋转物体5上的Aruco码6；处理与显示设备1负责处理图像与计算角度；相机2的安装要确保固定平面上的Aruco码4与旋转物体上的Aruco码5都在视野范围之内；安装在旋转设备5上的Aruco码6安装在非旋转中心处。方法包括：步骤1：建立坐标系；步骤2：确定旋转角；步骤3：计算旋转角度。本发明的法通过非接触式的方式对旋转物体的旋转角度进行实时的高精度测量，可适应复杂变换的环境，装置简单，安装与使用要求低，适用范围广。
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公开(公告)号：CN103230878B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201310117740.9
申请日：2013-04-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种玉米分拣机，能按照玉米的长短分为小于等于150毫米、大于150毫米小于200毫米和大于等于200毫米三类。它是将供料、分料和分拣三大部分排布在一个钢结构机架上，并借助六台电机分别驱动；在供料部分，玉米经料斗中的理料辊理料后落到由带传动、行星齿轮减速器和链传动组成的驱动系统驱动的输送带上；在分料部分，振动架借助电机驱动的曲柄连杆机构往复运动，实现玉米分行，振动分料；分拣部分采用双排并行输送带，当玉米到达传感器的检测区间后，测得的玉米长度信号发送给PLC，进而控制气缸动作并推动出料挡板，实现玉米分拣。本发明可以取代人工分拣，效率提高10倍以上，且造价低，操作方便。
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公开(公告)号：CN103962311A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410216097.X
申请日：2013-04-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B07C5/08
Abstract: 本发明涉及一种玉米分拣机，能按照玉米的长短分为小于等于150毫米、大于150毫米小于200毫米和大于等于200毫米三类。它是将供料、分料和分拣三大部分排布在一个钢结构机架上，并借助六台电机分别驱动；在供料部分，玉米经料斗中的理料辊理料后落到由带传动、行星齿轮减速器和链传动组成的驱动系统驱动的输送带上；在分料部分，振动架借助电机驱动的曲柄连杆机构往复运动，实现玉米分行，振动分料；分拣部分采用双排并行输送带，当玉米到达传感器的检测区间后，测得的玉米长度信号发送给PLC，进而控制气缸动作并推动出料挡板，实现玉米分拣。本发明可以取代人工分拣，效率提高10倍以上，且造价低，操作方便。
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