公开(公告)号：CN110780303A

公开(公告)日：2020-02-11

申请号：CN201911011023.1

申请日：2019-10-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 朱广平 ,  景严 ,  生雪莉 ,  刘建设 ,  顾鑫 ,  赵宿辰 ,  罗五雄 ,  殷敬伟

IPC: G01S15/93 ,  G01S15/88 ,  G01B21/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提供的是一种参量阵冰层剖面探测水下机器人及冰层剖面探测方法。包括两个尾部矢量推进器，两侧各一个侧翼矢量推进器，四个矢量推进器均与中心水泵处理系统相连接；搭载在水下机器人背面的参量阵探测声呐和高频探测声呐；通信传输系统通过通信传感器与接收终端连接；水下机器人上还搭载前置探测声呐和压力传感器。本发明利用声学参量阵低频、窄指向性且无旁瓣的特性，使其作为发射信号源，经过参量阵算法调制的脉冲信号作为发射信号；原频波经过水的自解调作用产生的差频波在冰层内部的反射回波作为接收信号；通过检测估计回波时延差，计算各层与冰下表面距离，即可得到冰层内部剖面信息。