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公开(公告)号：CN100506640C
公开(公告)日：2009-07-01
申请号：CN200710071664.7
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种可有效地减小舰船横摇和艏摇(航向)运动、提高船舶的适航性的船舶鳍、舵综合协调控制装置。它包括智能信息处理单元U1、连接主鳍U3的伺服机构U2、连接翼鳍U5的伺服机构U4、连接主舵U7的伺服机构U6、连接翼舵U9的伺服机构U8、设置在船体上并连接智能信息处理单元U1的横摇信息检测传感器U11、航向信息检测传感器U10、连接智能信息处理单元U1与主鳍U3、翼鳍U5、主舵U7、翼舵U9的信息采集单元U12和连接信息采集单元U12的信息显示单元U13，智能信息处理单元U1分别连接伺服机构U2、U4、U6和U8。
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公开(公告)号：CN111274465A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010039689.4
申请日：2020-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无人化书库摞式摆放书籍的数字孪生化方法，包括：摞式书籍摆放模式、无人运载小车、3D-RGBD深度摄像头和RFID扫描器。其中书架上的书籍采用摞式摆放模式，即同本书籍采用平放堆叠成摞的形式，摞与摞间保持相同间距。本发明以无人运载小车为自主运载器，搭载3D-RGBD深度摄像头和RFID扫描设备，通过无人运载小车的自主运动实现对书架上所有摞式摆放书籍的三维立体定位信息、书籍文本信息、书籍数量信息的数字孪生化。本发明对摞式摆放书籍数字孪生化的实现，可有效引导智能取书还书机器人实现对目标摞式书籍精准的自主取书和还书过程，从而实现大规模书库系统的完全无人化和智能化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101519117B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN200910071807.3
申请日：2009-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种船舶舵/翼舵-鳍/翼鳍联合控制方法。航向检测装置和横摇检测装置分别检测船舶航向角信号和横摇角信号，并将其传输给信息处理单元；在信息处理单元中根据航向角信号和横摇角信号采用航向/横摇鲁棒控制器计算出所需的航向扶正力矩和横摇扶正力矩，再通过舵角/翼舵角分配器和鳍角/翼鳍角分配器分别根据航向扶正力矩和横摇扶正力矩计算出所需的舵角、翼舵角和鳍角、翼鳍角，并将其作为信息处理单元的输出；舵伺服系统、翼舵伺服系统、鳍伺服系统、翼鳍伺服系统分别接受舵角、翼舵角和鳍角、翼鳍角指令信号，驱动舵、翼舵和鳍、翼鳍，实现对船舶航向/横摇的有效控制。本发明能够改善船舶的航向控制效果和横摇减摇效果。
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公开(公告)号：CN101519117A
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200910071807.3
申请日：2009-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种船舶舵/翼舵－鳍/翼鳍联合控制方法。航向检测装置和横摇检测装置分别检测船舶航向角信号和横摇角信号，并将其传输给信息处理单元；在信息处理单元中根据航向角信号和横摇角信号采用航向/横摇鲁棒控制器计算出所需的航向扶正力矩和横摇扶正力矩，再通过舵角/翼舵角分配器和鳍角/翼鳍角分配器分别根据航向扶正力矩和横摇扶正力矩计算出所需的舵角、翼舵角和鳍角、翼鳍角，并将其作为信息处理单元的输出；舵伺服系统、翼舵伺服系统、鳍伺服系统、翼鳍伺服系统分别接受舵角、翼舵角和鳍角、翼鳍角指令信号，驱动舵、翼舵和鳍、翼鳍，实现对船舶航向/横摇的有效控制。本发明能够改善船舶的航向控制效果和横摇减摇效果。
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公开(公告)号：CN101024421A
公开(公告)日：2007-08-29
申请号：CN200710071664.7
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种可有效地减小舰船横摇和艏摇(航向)运动、提高船舶的适航性的船舶翼鳍/翼舵综合协调控制装置。它包括智能信息处理单元U1、连接主鳍U3的伺服机构U2、连接翼鳍U5的伺服机构U4、连接主舵U7的伺服机构U6、连接翼舵U9的伺服机构U8、设置在船体上并连接智能信息处理单元U1的横摇信息检测传感器U11、航向信息检测传感器U10、连接智能信息处理单元U1与主鳍U3、翼鳍U5、主舵U7、翼舵U9的信息采集单元U12和连接信息采集单元U12的信息显示单元U13，智能信息处理单元U1分别连接伺服机构U2、U4、U6和U8。
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公开(公告)号：CN219904706U
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202321177054.6
申请日：2023-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供了一种水下四旋翼式推进布局的无缆机器人，包括四旋翼式推进器；所述四旋翼式推进器包括左前推进器、右前推进器、左后推进器、右后推进器、舱盖、舱体连接件、亚格力密封舱；所述四个推进器分布在亚格力密封舱四周；所述左前推进、右前推进器、左后推进器、右后推进器与舱体连接件相连，舱体连接件通过六根螺丝与亚格力密封舱固定连接；所述亚格力密封舱设置有舱盖。本实用新型水下无缆机器人解决了现有勘探成本高，以及机器人尺寸的问题。利用PX4驱动推机器结合IMU数据对姿态进行控制，从而实现在海洋复杂环境下的保证探测方向基本不变，有着较好的运载能力，续航时间长等诸多优势，能够更好的实现海底的资源勘探。
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