公开(公告)号：CN102380866A

公开(公告)日：2012-03-21

申请号：CN201110268895.3

申请日：2011-09-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 艾山 ,  王启明 ,  彭晋 ,  王海峰 ,  张群 ,  王朝阳 ,  魏金旺 ,  刘少智

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J5/007

Abstract: 本发明的目的在于提供基于全向运动平台的运输安防机器人，主动轮和从动轮安装在底盘下方，主动轮上安装第一驱动电机，固定底座安装在底盘上，手臂底座安装在固定底座上，固定底座里安装第一减速电机，第一减速电机连接手臂底座，大臂板安装在手臂底座上，大臂板通过肩部转轴和肩部后盖连接小臂壳体，肩部转轴处安装肩关节减速电机，肩部后盖里安装第二减速电机，第二减速电机连接小臂壳体，小臂壳体里安装直线电机，所述的直线电机连接伸缩小臂，手爪通过手爪底座连接伸缩小臂，肩部后盖上安装微型摄像头。本发明具有能全向运动的运动平台，很好的适应了仓储空间情况复杂，工作空间狭小，地面状况复杂等情况，能灵活的进行货物的储运。

公开(公告)号：CN102673751B

公开(公告)日：2014-06-11

申请号：CN201210167101.9

申请日：2012-05-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张立勋 ,  张健 ,  巩日成 ,  艾山 ,  梁迎彬 ,  尉月啸 ,  彭晋

IPC: B63B45/00

Abstract: 本发明的目的在于提供一种带有遇险自动求救报警器的船舶，包括船体、密封舱、浮体、信号发射器、底座、水压解锁装置、连接绳，底座固定在船体上，水压解锁装置安装在底座上，浮体安装在密封舱上，信号发射器安装在密封舱里，连接绳连接密封舱和底座，所述的水压解锁装置包括第一拉环、第二拉环、液压缸、锁勾、摆杆，液压缸包括活塞杆、弹簧，弹簧连接活塞杆，液压缸一端设置入水孔，活塞杆上设置挡块，摆杆通过安装在扭簧底座上，第一拉环连接摆杆，摆杆与活塞杆上的挡块相配合，第二拉环连接锁勾，密封舱上设置杆，锁勾与杆相配合。本发明操作方便，不用进行专业的设备操作指导，不会出现操作不及时延误求救时间的情况。

公开(公告)号：CN102673751A

公开(公告)日：2012-09-19

申请号：CN201210167101.9

申请日：2012-05-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张立勋 ,  张健 ,  巩日成 ,  艾山 ,  梁迎彬 ,  尉月啸 ,  彭晋

IPC: B63B45/00

Abstract: 本发明的目的在于提供一种带有遇险自动求救报警器的船舶，包括船体、密封舱、浮体、信号发射器、底座、水压解锁装置、连接绳，底座固定在船体上，水压解锁装置安装在底座上，浮体安装在密封舱上，信号发射器安装在密封舱里，连接绳连接密封舱和底座，所述的水压解锁装置包括第一拉环、第二拉环、液压缸、锁勾、摆杆，液压缸包括活塞杆、弹簧，弹簧连接活塞杆，液压缸一端设置入水孔，活塞杆上设置挡块，摆杆通过安装在扭簧底座上，第一拉环连接摆杆，摆杆与活塞杆上的挡块相配合，第二拉环连接锁勾，密封舱上设置杆，锁勾与杆相配合。本发明操作方便，不用进行专业的设备操作指导，不会出现操作不及时延误求救时间的情况。

公开(公告)号：CN202717010U

公开(公告)日：2013-02-06

申请号：CN201220241231.8

申请日：2012-05-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张立勋 ,  张健 ,  巩日成 ,  艾山 ,  梁迎彬 ,  尉月啸 ,  彭晋

IPC: B63B45/00

Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种带有遇险自动求救报警器的船舶，包括船体、密封舱、浮体、信号发射器、底座、水压解锁装置、连接绳，底座固定在船体上，水压解锁装置安装在底座上，浮体安装在密封舱上，信号发射器安装在密封舱里，连接绳连接密封舱和底座，所述的水压解锁装置包括第一拉环、第二拉环、液压缸、锁勾、摆杆，液压缸包括活塞杆、弹簧，弹簧连接活塞杆，液压缸一端设置入水孔，活塞杆上设置挡块，摆杆通过安装在扭簧底座上，第一拉环连接摆杆，摆杆与活塞杆上的挡块相配合，第二拉环连接锁勾，密封舱上设置杆，锁勾与杆相配合。本实用新型操作方便，不用进行专业的设备操作指导，不会出现操作不及时延误求救时间的情况。

公开(公告)号：CN202241268U

公开(公告)日：2012-05-30

申请号：CN201120340957.2

申请日：2011-09-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 艾山 ,  王启明 ,  彭晋 ,  王海峰 ,  张群 ,  王朝阳 ,  魏金旺 ,  刘少智

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型的目的在于提供基于全向运动平台的运输安防机器人，主动轮和从动轮安装在底盘下方，主动轮上安装第一驱动电机，固定底座安装在底盘上，手臂底座安装在固定底座上，固定底座里安装第一减速电机，第一减速电机连接手臂底座，大臂板安装在手臂底座上，大臂板通过肩部转轴和肩部后盖连接小臂壳体，肩部转轴处安装肩关节减速电机，肩部后盖里安装第二减速电机，第二减速电机连接小臂壳体，小臂壳体里安装直线电机，所述的直线电机连接伸缩小臂，手爪通过手爪底座连接伸缩小臂，肩部后盖上安装微型摄像头。本实用新型具有能全向运动的运动平台，很好的适应了仓储空间情况复杂，工作空间狭小，地面状况复杂等情况，能灵活的进行货物的储运。