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公开(公告)号：CN101499693A
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200910071578.5
申请日：2009-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下机械手用油路内置摆动马达。它包括摆动马达轴芯、左端盖、定子、转子、叶片、右端盖、输出法兰、传感器和圆锥滚子轴承；左端盖一端与摆动马达轴芯固连，另一端与定子固连；定子另一端与右端盖固连；左端盖、定子和右端盖开有空腔，转子置于空腔内，可周向转动；转子一端与输出法兰固连；叶片与转子外圆表面固连；传感器置于转子的一端，传感器读数头安装在马达轴芯空腔内，并与马达轴芯固连；圆锥滚子轴承套装在转子的外圆表面；马达轴芯、转子和输出法兰加工有油路通道。结构紧凑、重量轻，同时避免了油管外置与外界物体产生干涉，增大了机械手作业范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101499693B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910071578.5
申请日：2009-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下机械手用油路内置摆动马达。它包括摆动马达轴芯、左端盖、定子、转子、叶片、右端盖、输出法兰、传感器和圆锥滚子轴承；左端盖一端与摆动马达轴芯固连，另一端与定子固连；定子另一端与右端盖固连；左端盖、定子和右端盖开有空腔，转子置于空腔内，可周向转动；转子一端与输出法兰固连；叶片与转子外圆表面固连；传感器置于转子的一端，传感器读数头安装在马达轴芯空腔内，并与马达轴芯固连；圆锥滚子轴承套装在转子的外圆表面；马达轴芯、转子和输出法兰加工有油路通道。结构紧凑、重量轻，同时避免了油管外置与外界物体产生干涉，增大了机械手作业范围。
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公开(公告)号：CN101502965B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN200910071579.X
申请日：2009-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供的是一种液压驱动机械手腕部结构。其组成包括腕部基座、摆线马达组件、腕部外壳、腕部端盖、马达输出轴、活塞杆、指爪基座、油路螺栓和传感器；其特征是：腕部外壳安装于腕部基座上；油路螺栓连接腕部端盖和腕部外壳，并向活塞杆供油；摆线马达组件和马达输出轴安装在腕部外壳内部，活塞杆安装在马达输出轴一侧空腔内，腕部端盖和指爪基座封住腕部外壳的端面；传感器安装于腕部基座空腔内，并与马达输出轴相连。本发明的液压驱动机械手腕部结构的供油管路内置，结构紧凑，重量轻，能实现360°连续回转。
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公开(公告)号：CN101655364A
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200910072834.2
申请日：2009-09-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种深海管道位姿精确测量的装置。主要由对接头(1)、卡销(2)、下底板(3)、正交倾角传感器(4)、水深传感器(5)、磁耦合水平角度传感器(6)、旋转支架(7)、滑轮箱(8)、伸出孔(9)、伸出臂(10)、ROV携带装置(11)、上底板(12)、磁耦合垂直角度传感器(13)、支架(14)、检测绳(20)、绞盘(25)、磁耦合角度传感器(26)组成。通过ROV辅助，两测量装置(24)安装在两管道(23)、(27)的对接平台(16)上，测量出两管道(23)、(27)的相对水平角度，垂直角度和距离参数。本发明结构简单可靠，可测量水下1500米两管道间相对位姿，以用于深海管道回接作业。
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公开(公告)号：CN101649929A
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200910072466.1
申请日：2009-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L1/26
Abstract: 本发明提供的是一种深海法兰连接螺栓库拧紧装置。深海法兰连接螺栓库拧紧装置的上瓣螺栓仓(9)、左瓣螺栓仓(2)和右瓣螺栓仓(15)成三瓣布置，装置整体可以通过轴瓦(8)悬挂于法兰连接工具框架的导轨上，可以沿海底管道轴线方向的直线运动实现螺栓插入拉伸器(1)，绕管道中心轴的旋转运动实现螺栓和法兰孔对齐。装置定位于管道法兰一侧，拉伸器(1)与法兰孔螺栓数相同，均布在螺栓库拧紧装置圆周上。定位时，左瓣螺栓仓(2)和右瓣螺栓仓(15)张开，定位完毕左瓣螺栓仓(2)和右瓣螺栓仓(15)闭合，螺栓由拉伸器(1)拉伸，再由液压马达(22)拧紧。螺栓拉伸拧紧完毕，退帽板(10)将拉伸器固定帽(24)脱离，装置与螺栓脱离。连接螺栓作业结束，由遥控潜水器ROV携带装置撤离作业区域。
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公开(公告)号：CN101502965A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910071579.X
申请日：2009-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供的是一种液压驱动机械手腕部结构。其组成包括腕部基座、摆线马达组件、腕部外壳、腕部端盖、马达输出轴、活塞杆、指爪基座、油路螺栓和传感器；其特征是：腕部外壳安装于腕部基座上；油路螺栓连接腕部端盖和腕部外壳，并向活塞杆供油；摆线马达组件和马达输出轴安装在腕部外壳内部，活塞杆安装在马达输出轴一侧空腔内，腕部端盖和指爪基座封住腕部外壳的端面；传感器安装于腕部基座空腔内，并与马达输出轴相连。本发明的液压驱动机械手腕部结构的供油管路内置，结构紧凑，重量轻，能实现360°连续回转。
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